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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种基于切比雪夫矩的激光条纹中心线提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310048182.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于切比雪夫矩的激光条纹中心线提取方法是由李鹏越;郑宪广;陈康辉;刘元铭;王涛;付晓斌设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于切比雪夫矩的激光条纹中心线提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于切比雪夫矩的激光条纹中心线提取方法，属于线结构光视觉检测技术领域。本发明利用Scharr梯度算子检测激光条纹边缘，再沿着边缘点法线方向进行搜索，从而获得激光条纹截面灰度分布信息。在对激光条纹截面灰度分布特性进行分析的基础上，构建了激光条纹截面灰度分布模型，并利用切比雪夫矩求解了激光条纹截面中心亚像素坐标，连接各激光条纹截面中心进而得到激光条纹中心线。相比于Steger方法、灰度重心法、空间矩方法和勒让德矩方法，本方法在处理灰度饱和激光条纹时，能够在保证算法实时性的同时，提高中心线检测精度，实现了算法精度和速度的平衡；在实际使用过程中，也能够满足线结构光测量系统的测量要求。

本发明授权一种基于切比雪夫矩的激光条纹中心线提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于切比雪夫矩的激光条纹中心线提取方法，其特征在于：利用Scharr梯度算子检测激光条纹边缘，再沿着边缘点法线方向进行搜索，从而获得激光条纹截面灰度分布信息；在对激光条纹截面灰度分布特性进行分析的基础上，构建激光条纹截面灰度分布模型，并利用切比雪夫矩求解激光条纹截面中心亚像素坐标，连接各激光条纹截面中心进而得到激光条纹中心线；具体包括以下步骤： 步骤1：将激光条纹彩色图像灰度化，利用平滑滤波算子降低图像噪声，获得激光条纹区域，裁切激光条纹区域作为感兴趣区域； 步骤2：利用Scharr边缘算子检测激光条纹区域的激光条纹边缘，获得激光条纹边缘坐标并计算激光条纹边缘点的灰度梯度，进而计算出激光条纹边缘点的法线方向； 步骤3：以步骤2中获得的激光条纹边缘点为起点，沿激光条纹边缘法线方向进行搜索，若当前点为该边缘点法线方向上对应的另一边缘点时，搜索结束，从而获得当前灰度截面分布信息,即截面像素灰度值集合，,取自然数； 步骤4：根据激光条纹截面灰度分布，构建激光条纹截面灰度分布模型，并利用切比雪夫矩获得激光条纹中心位置； 步骤5：通过尺寸变换公式进行变换，从而获得激光条纹截面中心真实坐标值； 步骤6：重复步骤3和步骤5，依次获得不同激光条纹截面灰度分布信息，并求出每一个激光条纹截面的中心点亚像素坐标值，将这些中心点连接，获得激光条纹中心线； 所述步骤4中激光条纹截面灰度分布模型表示为： ； 其中:为梯形下底长度,为梯形上底长度,为梯形中心线横坐标，为背景灰度值,为激光条纹平顶处灰度值与背景灰度值的差值，x表示截面方向像素的坐标值； 所述步骤4中利用切比雪夫矩获得激光条纹中心位置，具体方法是： 切比雪夫矩计算公式为： ； 其中，为切比雪夫多项式，其前四阶多项式为： ； 根据切比雪夫矩计算公式和激光灰度分布信息计算实际激光条纹截面灰度分布模型所对应的前四阶切比雪夫矩： ； ； ； ； 根据切比雪夫矩计算公式和激光条纹灰度分布模型，计算理想激光条纹截面灰度分布模型所对应的前四阶切比雪夫矩： ； ； ； ； 由实际激光条纹截面灰度分布模型所对应的前四阶切比雪夫矩和理想激光条纹截面灰度分布模型所对应的前四阶切比雪夫矩，得到： ； 整理上式得：； 由切比雪夫矩的矩不变原理： ； 得到：； 令,,,得：； ； 若时,表示截面方向像素的坐标值。

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