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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利用于轨迹预测的训练数据增强方法、装置、介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310159947.6，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权用于轨迹预测的训练数据增强方法、装置、介质和设备是由戴圣哲设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于轨迹预测的训练数据增强方法、装置、介质和设备在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种用于轨迹预测的训练数据的增强方法、装置、介质和设备，其中，方法包括：获取在相同的时间段内、针对包含至少一个动态障碍物的场景采集的视觉图像集以及点云数据集，根据视觉图像集和点云数据集，确定动态障碍物对应的第一轨迹信息和第二轨迹信息，对各第一轨迹信息的第一历史轨迹信息与各第二轨迹信息的第二历史轨迹信息进行匹配获得目标匹配结果；针对至少一对轨迹信息中的每对轨迹信息，以第一轨迹信息的第一历史轨迹信息作为第一历史轨迹样本信息，以第二轨迹信息的第二未来轨迹信息作为第一未来轨迹标注信息，构建第一增强训练数据；基于轨迹信息中每对轨迹信息对应的第一增强训练数据，确定增强训练数据集。

本发明授权用于轨迹预测的训练数据增强方法、装置、介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种用于轨迹预测的训练数据的增强方法，包括： 获取在相同的时间段内、针对包含至少一个动态障碍物的场景采集的视觉图像集以及点云数据集；其中，所述时间段包括中间时刻、位于所述中间时刻之前的历史时间和位于所述中间时刻之后的未来时间； 基于所述视觉图像集，确定所述至少一个动态障碍物中各动态障碍物对应的第一轨迹信息，以及基于所述点云数据集，确定所述至少一个动态障碍物中各动态障碍物对应的第二轨迹信息；其中，所述第一轨迹信息包括与所述中间时刻和所述历史时间对应的第一历史轨迹信息，以及与所述未来时间对应的第一未来轨迹信息；所述第二轨迹信息包括与所述中间时刻和所述历史时间对应的第二历史轨迹信息，以及与所述未来时间对应的第二未来轨迹信息； 对所述各第一轨迹信息的第一历史轨迹信息与所述各第二轨迹信息的第二历史轨迹信息进行匹配，得到目标匹配结果；其中，所述目标匹配结果包括：第一轨迹信息和第二轨迹信息匹配成功的至少一对轨迹信息； 针对所述至少一对轨迹信息中的每对轨迹信息，以所述第一轨迹信息的第一历史轨迹信息作为第一历史轨迹样本信息，以所述第二轨迹信息的第二未来轨迹信息作为第一未来轨迹标注信息，构建第一增强训练数据； 基于所述至少一对轨迹信息中每对轨迹信息对应的所述第一增强训练数据，确定增强训练数据集。

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