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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利车道线三维坐标确定方法、计算机设备、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116046012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310102602.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权车道线三维坐标确定方法、计算机设备、存储介质及车辆是由张南岳;韩锐设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线三维坐标确定方法、计算机设备、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶、无人驾驶技术领域，具体提供一种车道线三维坐标确定方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决准确获取车道线三维坐标的问题。本发明提供的方法包括：获取车道线像素点二维坐标、车辆设定范围内的点云数据及车辆上IMU得到的角速度和轮速计得到的车辆后轴中心速度，根据角速度与车辆后轴中心速度分别对点云数据的姿态和位置补偿，去除运动畸变；根据去除运动畸变的点云数据，获取地面点云数据。根据地面点云数据与二维坐标获取像素点深度值，根据深度值与二维坐标，确定像素点三维坐标。通过上述方法，可以减小地面不平坦和点云运动畸变，对获取地面点云的影响，从而能够得到准确的深度值，提高车道线三维坐标的准确性。

本发明授权车道线三维坐标确定方法、计算机设备、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车道线三维坐标的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取对车辆采集的图像进行车道线检测后得到的车道线像素点的二维坐标； 从车辆采集的激光雷达点云帧上获取在车辆前向方向上位于距离车辆设定范围内的点云数据； 获取车辆上IMU得到的角速度和轮速计得到的车辆后轴中心速度，根据所述角速度与所述车辆后轴中心速度分别对所述点云数据的姿态和位置进行补偿，以去除所述点云数据的运动畸变； 根据去除运动畸变的点云数据，获取地面点云数据； 根据所述地面点云数据与所述二维坐标采用线面相交的方法获取所述车道线像素点的深度值，根据所述深度值与所述二维坐标，确定所述车道线像素点的三维坐标； 其中，所述线面相交的方法包括： 根据所述地面点云数据，获取地面的平面方程； 将相机的光心与所述车道线像素点进行连线； 根据所述相机的光心坐标与所述车道线像素点的二维坐标，确定所述连线的方程； 根据所述地面的平面方程与所述连线的方程的交点坐标，获取所述车道线像素点的深度值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新石器慧通(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区宏达北路12号A幢二区6层613室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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