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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种基于三维投影的多移动基站协同无源定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116056208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310032770.3，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于三维投影的多移动基站协同无源定位方法是由郑迪;谷天园;谢亚琴设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维投影的多移动基站协同无源定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维投影的多移动基站协同无源定位方法，包括步骤如下：通过三个无人机搭载空中基站实现应急通信网络覆盖；采用LS算法，利用已知位置对目标进行初始高程位置定位，将初始位置设为虚拟移动建站，然后对目标进行再次定位，利用VDOP搜索目标最佳的高程位置信息；使用投影转换方法建立程差和方位角的联合无源定位模型。采用加权最小二乘法对地面目标进行初始水平位置估计，再利用初始解分量之间的相关性，通过第二次WLS算法重新建立方程，对初始水平位置估计进行修正，得到目标的最佳水平位置信息。本发明的能对固定基站大面积摧毁情况下应急、减少移动基站使用数量、降低位置估计复杂度、提高定位精度。

本发明授权一种基于三维投影的多移动基站协同无源定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维投影的多移动基站协同无源定位方法，其特征在于，包括步骤如下： S1，当固定基站大面积损毁后，通过无人机搭载空中基站实现应急通信网络覆盖；采用LS算法，利用已知位置信息对目标进行初始高程位置定位，将得到的初始位置设为虚拟移动建站，然后对目标进行再次高程位置定位，将得到的定位结果设置为新的虚拟移动基站以代替旧的虚拟移动基站进行迭代得到解集，利用VDOP搜索目标最佳的高程位置信息； S2，利用投影转换方法将三维空间内的移动基站投影到地平面进行二维平面定位；利用三个移动基站接收到的地面目标的电磁波信号以及移动基站间传输的数据，建立程差和方位角的联合无源定位模型； S3，采用加权最小二乘法对地面目标进行初始水平位置估计，再利用初始解分量之间的相关性，通过第二次WLS算法重新建立方程，对初始水平位置信息估计进行修正，得到目标的最佳高程位置信息和最佳水平位置信息；结合估计的最佳高程位置信息和最佳水平位置信息，得到目标的最终估计位置； 步骤S1中，设在时刻，三维空间内移动基站的位置坐标已知，第个移动基站的位置坐标表示为，获得的地面目标的方位角、俯角分别表示为、，；地面目标的位置坐标未知，表示为； 时刻的测距方程表达式如下： ， 将时刻获得初次定位目标设置为时刻虚拟移动基站的位置坐标，表达式如下： ， 将虚拟移动基站代入测距方程的矩阵中，得到： ， ， ， ， 则有： ， 利用时刻的测距方程和时刻虚拟移动基站的位置坐标进行次迭代，得到如下： 解集， 高程精度因子集； 则最终得到的地面目标估计坐标如下： ， 其中，为高程精度因子集中最小值的索引，。

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