福建汉特云智能科技有限公司田健获国家专利权
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龙图腾网获悉福建汉特云智能科技有限公司申请的专利机器人基于RGBD的下行楼梯检测与避让方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091407B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211540618.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权机器人基于RGBD的下行楼梯检测与避让方法是由田健;陈华聪;陈文强;黄源水;戴俊源设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人基于RGBD的下行楼梯检测与避让方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人基于RGBD的下行楼梯检测与避让方法，包括：获取机器人坐标系下的RGBD点云数据；对所述RGBD点云数据进行滤波处理，获取其中有效且包含下行楼梯的点云数据；对所述点云数据中法向量Z值大于预设点云Z值的点云数据进行基于区域生长的聚类处理，获取区域聚类簇集；滤除所述区域聚类簇集中的非平面点云数据，获取平面聚类簇集；依据所述平面聚类簇集中地面聚类簇的数量确定是否需要执行避让处理。通过提高对下行楼梯的检测精度，提升机器人应对下行楼梯的智能性。
本发明授权机器人基于RGBD的下行楼梯检测与避让方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人基于RGBD的下行楼梯检测与避让方法，其特征在于，包括： 获取机器人坐标系下的RGBD点云数据； 对所述RGBD点云数据进行滤波处理，获取其中有效且包含下行楼梯的点云数据； 对所述点云数据中法向量Z值大于预设点云Z值的点云数据进行基于区域生长的聚类处理，获取区域聚类簇集； 滤除所述区域聚类簇集中的非平面点云数据，获取平面聚类簇集； 依据所述平面聚类簇集中地面聚类簇的数量确定是否需要执行避让处理； 其中，所述依据所述平面聚类簇集中地面聚类簇的数量确定是否需要执行避让处理，包括： 计算所述平面聚类簇集中各个平面聚类簇的点云高度均值，并依据所述点云高度均值对平面聚类簇进行合并，获取新聚类簇集； 计算所述新聚类簇集中各个新平面聚类簇的新点云高度均值，并依据所述新点云高度均值确定所述新聚类簇集中所包含地面聚类簇的数量； 依据所包含地面聚类簇的数量，确定是否需要执行避让处理。
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