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龙图腾网获悉九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利障碍物的遮挡率计算方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116109593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310117644.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权障碍物的遮挡率计算方法、装置、存储介质及设备是由林金表设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物的遮挡率计算方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物的遮挡率计算方法、装置、存储介质及设备，属于图像处理技术领域。所述方法包括：获取待处理的一帧点云数据，所述点云数据包括点云的俯仰角角度和偏航角角度；按照俯仰角角度和偏航角角度将各个点云投影到二维网格中，得到网格代表点，其中，同一行网格对应于同一俯仰角区间，同一列网格对应于同一偏航角区间；根据所述点云数据获取被遮挡的障碍物的三维检测框信息；根据所述三维检测框信息和所述网格代表点对所述点云数据进行编码，得到点云编码序列；根据所述点云编码序列计算所述障碍物的遮挡率。本申请可以简单、高效地计算障碍物的遮挡率，其计算速度能够满足自动驾驶的实时性需求，且计算结果稳定可靠。

本发明授权障碍物的遮挡率计算方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种障碍物的遮挡率计算方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待处理的一帧点云数据，所述点云数据包括点云的俯仰角角度和偏航角角度，所述俯仰角角度表示激光雷达测量点云数据时的竖直激光发射角度，所述偏航角角度表示激光雷达测量点云数据时的水平激光发射角度； 按照俯仰角角度和偏航角角度将各个点云投影到二维网格中，得到网格代表点，其中，同一行网格对应于同一俯仰角区间，同一列网格对应于同一偏航角区间； 根据所述点云数据获取被遮挡的障碍物的三维检测框信息； 根据所述三维检测框信息和所述网格代表点对所述点云数据进行编码，得到点云编码序列； 根据所述点云编码序列计算所述障碍物的遮挡率； 所述根据所述三维检测框信息和所述网格代表点对所述点云数据进行编码，得到点云编码序列，包括：根据所述三维检测框信息计算所述障碍物的俯仰角区间和偏航角区间；计算所述障碍物的俯仰角区间和偏航角区间对应的网格区域；根据所述网格区域对所述点云数据进行编码，得到点云编码序列； 所述根据所述网格区域对所述点云数据进行编码，得到点云编码序列，包括：获取编码规则，所述编码规则包括多个字符以及每个字符对应的编码条件；根据所述网格区域中每列网格的网格代表点满足的编码条件确定每列网格的字符；将所有字符组成点云编码序列；所述编码规则包括第一字符、第二字符和第三字符；所述第一字符对应的编码条件为：一列网格中存在落入所述障碍物的三维检测框内的网格代表点；所述第二字符对应的编码条件为：一列网格中不存在网格代表点；所述第三字符对应的编码条件为：一列网格中的所有网格代表点均不落入所述障碍物的三维检测框内； 所述根据所述点云编码序列计算所述障碍物的遮挡率，包括：根据所述点云编码序列计算打到所述障碍物上的点云的列数m；获取所述网格区域中网格的列数n；根据遮挡率=1-m的公式计算所述障碍物的遮挡率。

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