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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种矿用自卸车自动驾驶停靠控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310275590.8，技术领域涉及：B60T8/172；该发明授权一种矿用自卸车自动驾驶停靠控制方法是由吴迪;胡瑞;张义雨;陈江松;栾小飞设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用自卸车自动驾驶停靠控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种矿用自卸车自动驾驶停靠控制方法，包括如下步骤：在车辆行驶中，实时获取车速、载重、加速度和车辆所在道路坡度的数据，根据所述数据计算获得车辆到达停靠点所需的总制动距离；实时获取车辆与停靠点之间的剩余距离，当剩余距离等于所述总制动距离时，控制车辆开始停靠；检测停靠点与停靠后侧挡墙的距离并进行工况划分，根据工况划分对车辆停靠控制，直至车辆停车；具有如下优点：综合考虑车辆行驶过程中的加减速状态、速度信息、坡度信息、载重信息、停靠点位置信息以及车辆自身的制动特性，能够满足矿区自动驾驶停靠的稳定、精确、适应性强的需求。

本发明授权一种矿用自卸车自动驾驶停靠控制方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用自卸车自动驾驶停靠控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，在车辆行驶中，实时获取车速、载重、加速度和车辆所在道路坡度的数据，根据所述数据计算获得车辆到达停靠点所需的总制动距离； S2，实时获取车辆与停靠点之间的剩余距离，当剩余距离等于或小于所述总制动距离时，控制车辆开始减速； S3，在减速过程中，检测停靠点与停靠后侧挡墙的距离并进行工况划分，根据工况划分对车辆停靠控制，直至车辆停车； 所述S2的步骤，具体包括： S21，实时获取所述停靠点和车辆的经纬度及航向的数据； S22，计算车辆当前的经纬度与停靠点的经纬度在停靠点航向方向上的纵向误差； S23，将所述纵向误差作为剩余距离并实时更新； S24，当剩余距离等于或大于所述总制动距离时，控制车辆开始停靠； 所述纵向误差采用下述公式计算： 其中，为纵向误差，为停靠点与车辆当前点直线距离，为车辆当前点纬度，为车辆当前点经度，为停靠点纬度，为停靠点经度，为停靠点航向角。

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