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龙图腾网获悉因思创新有限责任公司申请的专利机器人演示学习的技能模板获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116133800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180060808.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人演示学习的技能模板是由B.V.S.R.K.科卢里;S.沙尔;B.M.戴维斯;R.O.M.肖恩赫尔;N.叶设计研发完成，并于2021-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人演示学习的技能模板在说明书摘要公布了：用于将技能模板用于机器人演示学习的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。其中一种方法包括接收要由机器人执行的任务的技能模板，其中，所述技能模板定义具有多个子任务的状态机和子任务中的一个或多个之间的一个或多个相应转换条件。接收技能模板的演示子任务的本地演示数据，其中本地演示数据是从用机器人演示如何执行演示子任务的用户生成的。为演示子任务改进机器学习模型，并且在机器人上执行技能模板，使得机器人通过由技能模板定义的状态机进行转换来执行任务。

本发明授权机器人演示学习的技能模板在权利要求书中公布了：1.一种由一个或多个计算机执行的方法，所述方法包括： 接收要由机器人执行的任务的技能模板，其中，所述技能模板定义具有多个子任务的状态机和子任务中的一个或多个之间的一个或多个相应转换条件， 其中，所述技能模板指示哪些子任务是要使用本地演示数据来改进的演示子任务； 获得所述技能模板的演示子任务的基本控制策略，其中，所述基本控制策略包括将环境观测转化为一个或多个动作的一个或多个机器学习模型； 对于所述技能模板的所述演示子任务，接收从用所述机器人演示如何执行所述演示子任务的用户生成的本地演示数据，其中，接收本地演示数据包括接收针对所述技能模板的所述演示子任务的多个转换条件中的每一个的本地演示数据； i使用所述本地演示数据来改进用于所述演示子任务的所述基本控制策略以生成定制控制策略，其中，用于所述演示子任务的所述定制控制策略被配置为使用一个或多个输入传感器流来生成将由所述机器人执行的命令，或ii使用所述本地演示数据来训练用于所述演示子任务的残差强化学习模型，其中，所述残差强化学习模型被配置为使用一个或多个输入传感器流来生成校正动作，所述校正动作将与由所述基本控制策略生成的基本动作相结合，以生成将由所述机器人执行的命令；以及 在所述机器人上执行所述技能模板，从而使得所述机器人通过由所述技能模板定义的所述状态机进行转换来执行所述任务，包括执行i由所述定制控制策略生成的命令或ii由结合由所述残差强化学习模型生成的校正动作和由所述基本控制策略生成的基本动作而生成的命令。

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