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龙图腾网获悉自动存储科技股份有限公司申请的专利操作自动存储系统的容器运送车辆的路由获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116134399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180056953.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权操作自动存储系统的容器运送车辆的路由是由汤米·哈特兰德;托尔盖尔·利勒斯科格;韦加德·赛瑞-艾克尔设计研发完成，并于2021-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本操作自动存储系统的容器运送车辆的路由在说明书摘要公布了：一种方法，控制系统和计算机程序，用于在包括框架结构的自动存储和取回系统中对运送存储容器的容器运送车辆进行路由和重新路由。方法包括以下当执行计算机程序时由控制系统执行的步骤：在控制系统中运行多智能体寻路算法MAPF，用于在轨道系统上为容器运送车辆建立和分配从其当前位置到目的地位置的分配任务的路线；确定容器运送车辆在设定时间间隔内能够在分配的路线的第一部分上行驶多远，第一部分比到目的地的分配的路线短；锁定容器运送车辆能够在设定时间间隔内行驶的分配的路线的第一部分；指示容器运送车辆在分配的锁定的路线上从它们的当前位置移动到终点位置；重复上述步骤。

本发明授权操作自动存储系统的容器运送车辆的路由在权利要求书中公布了：1.一种用于在包括框架结构100的自动存储和取回系统中对运送存储容器106的容器运送车辆201进行路由和重新路由的方法，所述框架结构100形成用于将所述存储容器106存储在存储列105中的三维存储网格结构104，所述框架结构包括布置在具有轨道系统108的所述存储列105上方的基于网格的轨道系统108，所述轨道系统108为所述容器运送车辆201将所述存储容器106运送和转移到所述存储列105和从所述存储列105运送和转移所述存储容器106提供能用的路线，并且其中，每个容器运送车辆201包括第一组车轮和第二组车轮，所述第一组车轮被配置为沿着所述基于网格的轨道系统的第一方向X移动所述车辆，所述第二组车轮被配置为沿着所述基于网格的轨道系统108的第二方向Y移动所述车辆，第二方向Y垂直于第一方向X，所述容器运送车辆的移动由控制系统500控制，所述控制系统确定将由指定的容器运送车辆201完成的任务、确定用于执行所述任务的目的地位置以及所述容器运送车辆201将在所述轨道系统108上行驶的路线，其特征在于，所述方法包括以下由所述控制系统500执行的步骤： a.在所述控制系统500中运行410多智能体寻路算法MAPF，用于在所述轨道系统108上为所述容器运送车辆201建立和分配从所述容器运送车辆201的当前位置到目的地位置的分配任务的路线，并且 b.确定420所述容器运送车辆201在设定时间间隔内能够在分配的路线上作为第一部分行驶多远，所述第一部分比到目的地的所分配的路线短， c.锁定430所述容器运送车辆201能够在所述设定时间间隔内行驶的所分配的路线的所述第一部分，其中，所述路线的锁定的第一部分不能改变并且在运行所述MAPF算法期间所述锁定的第一部分被排除在考虑可用路线之外， d.为被给予优先级的容器运送车辆201延伸所分配的路线的锁定的第一部分， e.指示440所述容器运送车辆201在所分配的路线的锁定的第一部分上从所述容器运送车辆201的当前位置移动到终点位置， f.重复步骤a至d。

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