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龙图腾网获悉广州艾目易科技有限公司申请的专利定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116135169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310135853.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质是由关沛峰设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及手术机器人技术领域，该方法包括：获取当前时刻手术工具的当前图像特征，根据世界坐标系下的手术工具的导航路径以及由导航路径的终点建立的导航路径坐标系计算手术工具到达终点处的期望图像特征，基于当前图像特征计算手术机器人下一时刻的位姿控制量，通过下一时刻的位姿控制量调整手术机器人的位姿，获取手术工具的下一时刻图像特征，当下一时刻图像特征与期望图像特征间的实际图像特征误差小于预设误差阈值时，确定手术工具定位完成，否则，重新计算上述的期望图像特征，直至实际图像特征误差小于预设误差阈值。本公开提高了手术机器人的定位速度。

本发明授权定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，应用于手术机器人系统，所述手术机器人系统包括手术机器人、手术工具和光学定位系统，所述手术工具安装于所述手术机器人； 所述定位方法包括： 获取当前时刻所述手术工具在第一位置下的当前图像特征； 根据所述手术工具的导航路径、由所述导航路径的终点所建立的第一坐标系，确定所述手术工具到达所述终点处的期望图像特征；其中，所述导航路径在所述光学定位系统所在的第二坐标系下； 基于所述当前图像特征确定所述手术机器人下一时刻的位姿控制量，并根据所述下一时刻的位姿控制量调整所述手术机器人的位姿，以使所述手术工具运动至第二位置； 基于所述手术工具的针尖位置构建第四坐标系； 获取所述手术工具的针尖在所述第二坐标系下的针尖坐标； 确定所述第四坐标系各个坐标轴上的单位点的单位坐标，并对每个所述单位坐标进行转换，得到各个所述单位点在所述第二坐标系下的转换坐标； 根据所述针尖坐标和得到的所述转换坐标，确定所述第二位置下所述手术工具的下一时刻图像特征； 返回执行所述根据所述手术工具的导航路径、由所述导航路径的终点所建立的第一坐标系，确定所述手术工具到达所述终点处的期望图像特征的步骤，直至所述下一时刻图像特征与所述期望图像特征之间的实际图像特征误差小于预设误差阈值，确定所述手术工具定位完成； 其中，所述基于所述手术工具的针尖位置构建第四坐标系的步骤包括： 将所述手术工具的针尖位置作为所述第四坐标系的原点； 将所述手术工具的针尖的方向作为所述第四坐标系的X轴； 将所述手术工具的平面的法向量作为所述第四坐标系的Z轴； 将所述X轴与所述Z轴的叉积作为所述第四坐标系的Y轴。

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