买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于图优化的组合导航系统融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310289708.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于图优化的组合导航系统融合定位方法是由邱海洋;赵云;王慧;智鹏飞;朱志宇;葛慧林设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图优化的组合导航系统融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图优化的组合导航系统融合定位方法，包括：对IMU轨迹信息进行解算，获取各时刻下的第一定位载体位置；将各时刻下的第一定位载体位置作为顶点，建立图优化模型；通过GNSS数据获取在相邻的第一时刻和第二时刻之间的定位载体的第一位置转移关系，并将第一位置转移关系作为图优化模型的量测；通过IMU轨迹信息获取在相邻的第一时刻和第二时刻之间的定位载体的第二位置转移关系，并将第二位置转移关系作为图优化模型的待优化变量；根据量测和待优化变量建立目标函数，并通过莱文贝格－马夸特算法进行优化；当目标函数优化至最小值时，获取对应的误差修正量，对IMU数据解算进行修正。

本发明授权一种基于图优化的组合导航系统融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图优化的组合导航系统融合定位方法，其特征在于，包括： 对IMU轨迹信息进行解算，获取各时刻下的第一定位载体位置； 将各时刻下的所述第一定位载体位置作为顶点，建立图优化模型； 通过GNSS数据获取在相邻的第一时刻和第二时刻之间的所述定位载体的第一位置转移关系，并将所述第一位置转移关系作为所述图优化模型的量测； 通过所述IMU轨迹信息获取在相邻的所述第一时刻和所述第二时刻之间的所述定位载体的第二位置转移关系，并将所述第二位置转移关系作为所述图优化模型的待优化变量，包括：获取第k时刻下所述IMU轨迹信息中的所述定位载体位置和第k+1时刻下所述IMU轨迹信息中的所述定位载体位置之间的转移关系：，其中，xk以三维行向量进行表示； 根据所述量测和所述待优化变量建立目标函数，并通过莱文贝格－马夸特算法进行优化； 当所述目标函数优化至最小值时，获取对应的误差修正量，对IMU数据解算进行修正； 还包括：获取第k时刻下的一次融合后解算出的载体位置与k+1时刻之间的转移关系： 其中，zk以三维行向量进行表示； 所述目标函数为： 其中，误差函数Ek=xk-zk；为协方差矩阵的逆矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏科技大学，其通讯地址为：212000 江苏省镇江市丹徒区长晖路666号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。