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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310239434.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法是由后鹏程设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法，包括动态横向精度验证和静态横纵向精度验证两部分，动态横向精度验证包括：数据采集；将车辆实时行驶的轨迹点投影至矢量地图上；计算动态横向精度误差。静态横纵向精度验证包括：数据采集；将车辆实时的停止点位置投影到矢量地图上；计算静态横纵向精度误差。本发明将自动驾驶车辆自带矢量地图作为先验信息，流程简单，具有较强的灵活性，同时对场景要求较低，只需借助矢量地图，就能将输出数据投影到地图上，在展示量化结果的同时也能够直观反映车辆在地图中的位置偏差。

本发明授权一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法在权利要求书中公布了：1.一种基于矢量地图的卫惯组合导航系统标定精度验证方法，其特征在于，包括动态横向精度验证和静态横纵向精度验证两部分，其中动态横向精度验证的方法如下： S101、数据采集—车辆沿长直道直线行驶，采集车辆上卫惯组合导航系统的数据； S102、根据卫惯组合导航系统输出的定位信息，将车辆实时行驶的轨迹点投影至矢量地图上；将卫惯组合导航系统实时输出的数据投影到矢量地图，得到两段动态轨迹点，记录正向轨迹点集为，反向轨迹点集为； S103、根据下式计算动态横向精度误差， ， 式中，为当前点到拟合直线的距离，为点的数量，i为当前点的索引； 遍历正向轨迹点集后，判断是否存在未计算的轨迹点，若不存在则直接计算动态横向精度误差；若存在，则在反向轨迹点集中搜索距离当前点最近的K个轨迹点，并采用K个轨迹点拟合直线方程，然后计算当前点到拟合直线的距离，将计算出的距离与上一时刻求得的距离进行累加，累加之后重新判断正向轨迹点集是否存在未计算的轨迹点； 在反向轨迹点集中搜索距离当前点最近的个轨迹点，然后使用个轨迹点拟合直线方程,得到直线方向向量，根据下式计算当前点到拟合直线的距离， 式中，分别为当前点在卫惯组合导航系统中的x，y，z三向坐标值，A、B、C均为空间直线方程的方向向量，D为空间直线方程的直线参数； 静态横纵向精度验证的方法如下： S201、数据采集—车辆沿长直道停止，采集卫惯组合导航系统的数据； S202、根据卫惯组合导航系统输出的定位信息，将车辆实时的停止点位置投影到矢量地图上； S203、根据下式计算静态横纵向精度误差， ， ， 式中，为静态横向精度误差，为反向停止点到经过当前点的直线的距离，为静态纵向精度误差，为正向停止点与反向停止点之间的距离。

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