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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211096340.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法是由陈龙;董浩;颜斌;马学条;郑雪峰设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法，包括S10，传感器采集麦克纳母轮移动机器人运动参数；S20，主控器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制器的输出。本发明建模时将系统中参数的不确定项和相关的干扰集中确定到一起，使建模更加精确完备；引入自适应参数，无需知晓干扰上界，根据系统的状态调节控制器输出增益，且提供了执行器饱和时的解决方案，以获得更好的控制性能。

本发明授权一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S10，传感器采集麦克纳母轮移动机器人运动参数； S20，主控器计算期望位姿与实际位姿误差； S30，更新滑模变量的值； S40，更新滑模控制器的输出； 所述滑模控制器为基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人轨迹跟踪滑模控制器，其输出方程为： ； 其中，表示移动机器人输出的力矩，r表示移动机器人轮子的半径，表示移动机器人轮子转动惯量的名义值；记控制系统的期望信号矩阵为，其中和分别表示移动机器人的期望位置信号，表示移动机器人车身的期望偏航角信号，表示期望信号矩阵的二阶导数，表示误差矩阵的一阶导数，误差矩阵表示移动机器人的位姿误差，具体为： ； 其中和分别表示移动机器人的实际位置信号，表示移动机器人车身的实际偏航角信号，滑模变量矩阵s为： ； 其中，p和q为奇数且满足，同时，，，，，为六个正参数； 、、为相关矩阵，具体为： ； ； ； 其中，a、b分别表示移动机器人的车身宽度的二分之一和车身同侧的轮轴在车身纵轴方向距离的二分之一，，表示自适应增益矩阵，其中： ； ； 其中、、分别表示执行器饱和时、、的值，、、分别表示系统稳定后、、的上界，、、分别表示各滑模面的绝对值、、从初始状态首次到达对应区间时的时间，、、、、、是六个正参数。

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