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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211546932.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法是由陈凯锐;刘敏怡;朱章谋;赖冠宇设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及分布式多智能体研究技术领域，且公开了一种切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法，包括以下步骤：S1、使用马尔可夫函数构建智能体网络结构与多智能体的动力学方程；S2、建立智能体之间通讯的事件触发机制；S3、构造测量误差的布朗运动模型；S4、构建多智能体在马尔可夫切换拓扑下的一致性控制协议。该切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法，当考虑拓扑结构的切换具有随机动态时，部分跟随者获得领导者的状态信息，并且与周围邻居进行信息交换，协同控制，实现对噪声的抑制以及与领导者的状态达到一致，一种新型动态事件触发控制机制用来确定节点之间通信频次，确立合适的通讯时序，避免通讯堵塞，从而节省能源。

本发明授权一种切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法在权利要求书中公布了：1.一种切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用马尔可夫函数构建智能体网络结构与多智能体的动力学方程 马尔可夫过程的无穷小发生器为，它可以由转移概率给出 其中，为模态到模态的转移速率，满足； S2、建立智能体之间通讯的事件触发机制 领导者的系统动力学模型： 跟随者的系统动力学模型： ； 事件触发协议为： 其中测量误差，； 内部动态变量满足 ； S3、构造测量误差的布朗运动模型 各个智能体系统的测量信息为 ； S4、构建多智能体在马尔可夫切换拓扑下的一致性控制协议 基于随机切换拓扑的情形，为了减弱测量噪声的影响并考虑到事件触发策略，其一致性控制协议为 ； S5、构建智能体与领导者的误差模型 构建与领导者的误差模型 S6、确立李雅普诺夫函数模型 选取李雅普诺夫函数，令， 求导可得 ； S7、通过证明李雅普诺夫函数有界收敛，从而确定系统参数的范围 通过李雅普诺夫函数确定所选择的参数满足 其中，； S8、实现与领导者的状态达到一致 在事件触发控制器作用下跟随者与领导者的状态最终达到了均方一致，实现了对干扰的抑制； 所述步骤S7中，事件触发协议满足 其中， 。

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