买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东天机智能系统有限公司;上海孚晞科技有限公司申请的专利一种机器人力控方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116160439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111415835.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人力控方法、装置、机器人及存储介质是由韩勇;安杰设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人力控方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人力控方法、装置、机器人及存储介质，所述机器人力控方法包括步骤：获取工具坐标系下的机器人所携工具与环境的接触力和力矩；利用导纳控制和积分控制对所述工具坐标系下的接触力和力矩进行控制，得到工具坐标系下的位置补偿量；将所述工具坐标系下的位置补偿量转换为关节空间的位置补偿量，得到关节补偿量，根据所述关节补偿量对机器人所携工具进行位置和力的同步控制。本发明提供的机器人力控方法，提高了机器人力控的响应性、稳定性和稳态精度。

本发明授权一种机器人力控方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人力控方法，其特征在于，包括步骤： 获取工具坐标系下的机器人所携工具与环境的接触力和力矩，所述获取工具坐标系下的机器人所携工具与环境的接触力和力矩，包括，获取机器人基坐标系到力传感器的旋转矩阵以及机器人基坐标系下的重力加速度矢量，根据所述机器人基坐标系到力传感器的旋转矩阵以及机器人基坐标系下的重力加速度矢量，获取机器人所携工具的静力学参数及力力矩传感器的静态偏置，根据机器人所携工具的静力学参数及力力矩传感器的静态偏置，获取工具坐标系下的机器人所携工具与环境的接触力和力矩，其中，所述机器人所携工具的静力学参数包括工具质量及一阶质量矩； 利用导纳控制和积分控制算法，根据所述工具坐标系下的接触力和力矩，获取工具坐标系下的位置补偿量，所述导纳控制和积分控制算法的公式为， ∆x=K+Bs-1∙ftartet−fFc+Ki∫ftartet−fFc，其中，∆x为工具坐标系下的位置补偿量，K和B分别为工具坐标系下的刚度矩阵和阻尼矩阵，s为拉普拉斯算子，Ki为积分增益矩阵，ftartet为工具坐标系下的目标力和力矩； 将所述工具坐标系下的位置补偿量转换为关节空间的关节补偿量； 根据所述关节补偿量对机器人的关节进行控制，所述根据所述关节补偿量对机器人的关节进行控制，包括，利用跟踪微分器对关节补偿量进行滤波，输出滤波后的关节补偿量，将所述滤波后的关节补偿量叠加到规划好的运动指令中，得到叠加后的运动指令，利用叠加后的运动指令对机器人的关节进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东天机智能系统有限公司;上海孚晞科技有限公司，其通讯地址为：523000 广东省东莞市松山湖园区工业西三路6号3栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。