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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利货物堆叠方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211085818.9，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权货物堆叠方法及机器人是由杨建辉;李陆洋;方牧;胡磊朝设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本货物堆叠方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种货物堆叠方法及机器人。方法包括控制机器人运输货物到预设仓库的目标线库，预设仓库包括一个或多个线库，每个线库能够逐行存放一堆或多堆货物；获取目标线库的场景图像，以获取目标线库中的货物的位置信息，并根据目标线库的库存信息，确定高度信息；根据位置信息控制本体移动、并根据高度信息控制货叉相对本体移动，以使得机器人运输的货物堆叠在目标线库中层数小于预设层数的一堆货物的上方。本申请在存放运输的货物时，通过场景图像获得目标线库的位置信息，再通过库存信息获取高度信息，机器人根据位置信息和高度信息移动，使运输的货物可以精确地堆叠在目标线库中层数小于预设层数的一堆货物的上方，从而提高仓库的库存量。

本发明授权货物堆叠方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种货物堆叠方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括货叉、本体和图像采集设备，所述货叉可相对所述本体移动，以改变所述货叉的高度，所述货叉用于装载货物，所述图像采集设备用于采集场景图像，所述货物堆叠方法包括： 控制所述机器人运输货物到预设仓库的目标线库，所述预设仓库包括一个或多个线库，所述目标线库为任意一个所述线库，每个所述线库能够逐行存放一堆或多堆货物； 获取所述目标线库的场景图像，以获取所述目标线库中的货物的位置信息，并根据所述目标线库的库存信息，确定运输的货物的移动高度的高度信息； 根据所述位置信息控制所述本体移动、并根据所述高度信息控制所述货叉相对所述本体移动，以使得所述机器人运输的货物堆叠在所述目标线库中层数小于预设层数的一堆货物的上方； 在所述高度信息不为0的情况下，根据所述位置信息控制所述本体移动、并根据所述高度信息控制所述货叉相对所述本体移动，以使得所述机器人运输的货物堆叠在所述目标线库中层数小于所述预设层数的一堆货物的上方； 在所述高度信息为0的情况下，根据所述位置信息控制所述本体移动、并根据所述高度信息控制所述货叉相对所述本体移动，以使得所述机器人运输的货物放置在所述目标线库中未存放货物的区域，放置的货物和所述目标线库中相邻的已放置的货物的距离为预设距离； 在所述库存信息的货物的数量为预设数量的整数倍的情况下，确定所述高度信息为0，所述预设数量根据所述目标线库中的一堆货物达到所述预设层数时的货物的数量确定； 在所述库存信息的货物的数量不是所述预设数量的整数倍的情况下，确定所述高度信息不为0并根据所述库存信息的货物的数量除以所述预设数量的余数确定所述高度信息。

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