湖南视比特机器人有限公司黄琴获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利一种多目视觉测量系统中多相机的自动布局方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116187158B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211573523.6，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种多目视觉测量系统中多相机的自动布局方法是由黄琴;邓俊杰;汪流红;罗兴锋;李煌设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多目视觉测量系统中多相机的自动布局方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多目视觉测量系统中多相机的自动布局方法，其包括：步骤S1：初始化相机布局参数；根据待检测工件的CAD数模信息，获取相机的初始位置，进而得到全部相机的初始参数；步骤S2：基于模拟退火算法优化相机初始布局；在得到全部相机初始参数后，利用模拟退火算法进行迭代优化，得到满足约束条件的最优解；步骤S3：基于可微分调整提升在上述模拟退火相机布局下三维重建的测量精度和鲁棒性。基于模拟退火得到最优布局后，基于随机梯度下降的误差反向传播算法，以重建三维坐标和CAD数模坐标的欧式距离作为损失函数进行优化，得到重建鲁棒性更佳的相机布局。本发明具有自动化程度高，布局实用性强、三维重建的精度和鲁棒性佳等优点。
本发明授权一种多目视觉测量系统中多相机的自动布局方法在权利要求书中公布了：1.一种多目视觉测量系统中多相机的自动布局方法，其特征在于，包括： 步骤S1：初始化相机布局参数；根据待测工件CAD数模坐标，获取相机初始位置，得到初始布局； 步骤S2：基于模拟退火算法优化初始布局；在上述初始布局下，基于模拟退火算法迭代优化，得满足约束的最优解； 步骤S3：基于随机梯度下降算法可微分调整上述初始布局；以模拟退火优化布局为初始值，基于随机梯度下降的误差反向传播算法，将三维重建坐标和CAD数模坐标的欧式距离作为损失函数，进行误差回传，得调整后的相机布局； 所述步骤S2中的约束包括相机位置和相机角度的约束，即对相机位置、相机偏航角、俯仰角和翻滚角变化范围的约束。
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