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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利托盘位姿检测方法及装置、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310126445.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权托盘位姿检测方法及装置、设备、存储介质是由杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;吴庭威;方晓曼设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本托盘位姿检测方法及装置、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种托盘位姿检测方法及装置、设备、存储介质；所述方法包括：对获取到的目标区域的点云图像进行区域提取，得到初始托盘图像；根据第一目标卷积核对初始托盘图像进行卷积处理，得到第一目标特征图，第一目标卷积核为根据预先确定的每一墩孔的表面积、托盘的总表面积和第一分辨率所确定；对第一目标特征图进行平面拟合处理，得到对应的托盘平面图像和目标平面方程；根据第二目标卷积核对托盘平面图像进行卷积处理，得到第二目标特征图，第二目标卷积核为根据预先确定的每一墩孔的表面积、托盘的总表面积和第二分辨率所确定，第二分辨率大于第一分辨率；根据第二目标特征图和目标平面方程，确定托盘的目标位姿。

本发明授权托盘位姿检测方法及装置、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种托盘位姿检测方法，其特征在于，所述托盘包括多个托盘脚墩，相邻托盘脚墩之间存在墩孔，所述方法包括： 对获取到的目标区域的点云图像进行区域提取，得到初始托盘图像，所述目标区域为包含有托盘的区域，所述初始托盘图像为滤除所述点云图像中的背景区域后的图像； 根据预先确定的第一目标卷积核对所述初始托盘图像进行卷积处理，得到第一目标特征图，所述第一目标卷积核为根据预先确定的每一所述墩孔的表面积、所述托盘的总表面积和第一分辨率所确定； 对所述第一目标特征图进行平面拟合处理，得到对应的托盘平面图像和目标平面方程； 根据预先确定的第二目标卷积核对所述托盘平面图像进行卷积处理，得到第二目标特征图，所述第二目标卷积核为根据预先确定的每一所述墩孔的表面积、所述托盘的总表面积和第二分辨率所确定，所述第二分辨率大于所述第一分辨率； 根据所述第二目标特征图和所述目标平面方程，确定所述托盘的目标位姿。

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