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龙图腾网获悉电子科技大学长三角研究院(衢州)申请的专利基于室内行走约束地形匹配的惯导误差校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116202555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310015448.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于室内行走约束地形匹配的惯导误差校正方法是由陈祝明;何莹莹;陈信同;谭光宇设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于室内行走约束地形匹配的惯导误差校正方法在说明书摘要公布了：基于室内行走约束地形匹配的惯导误差校正方法，包括如下步骤：步骤1.构建标准路径数据库；步骤2.根据平面二维坐标和姿态角还原出载体的活动轨迹；将活动轨迹根据自身拐点划分为多个待校准特征路径段；步骤3.对活动轨迹中的平面拐点处坐标以标准坐标进行替换，所述标准坐标为标准路径中的拐点坐标；步骤4.对活动轨迹进行二维校正。本发明通过室内行走约束路径匹配特殊地形中的特征点，对惯性导航系统在行人路径还原过程中产生的累计误差进行校正，消除了人体步态对惯导航迹推算的误差，有效提高了惯性导航定位精度；本发明无需增加额外的硬件设备，可以实现复杂室内场景下的连续定位，降低了室内定位的成本。

本发明授权基于室内行走约束地形匹配的惯导误差校正方法在权利要求书中公布了：1.基于室内行走约束地形匹配的惯导误差校正方法，其特征在于,包括如下步骤： 步骤1.构建标准路径数据库，将标准路径根据自身拐点划分为多个标准特征路径段，每个标准特征路径段中有且仅有一个拐点作为该标准特征路径段的标准特征点； 步骤2.以携带有惯性导航系统的可移动载体在标准路径上完成行走，采集路径信息，所述路径信息包括在完成行走的时间段内的全部时间采样点下，载体的平面二维坐标、姿态角和加速度； 根据平面二维坐标和姿态角还原出载体的活动轨迹； 将活动轨迹根据自身拐点划分为多个待校准特征路径段，每个待校准特征路径段中有且仅有一个拐点作为该待校准特征路径段的待校准特征点； 步骤3.对活动轨迹中的平面拐点处坐标以标准坐标进行替换，所述标准坐标为标准路径中的拐点坐标； 步骤4.对活动轨迹进行二维校正，具体为： 步骤41.将每一待校准特征路径段与全部标准特征路径段逐一计算比较二者之间线性相关度，筛选出与待校准特征路径段匹配的一个或多个标准特征路径段；仅有一个匹配时作为匹配结果进入步骤43，超过一个匹配时进入步骤42； 步骤42.计算待校准特征路径段的待校准特征点与多个匹配的标准特征路径段的标准特征点之间的欧几里得距离，最近的作为匹配结果，进入步骤43； 步骤43.将待校准特征路径段中的待校准特征点坐标修正为与之相匹配的标准特征路径段中的标准特征点坐标，并将待校准特征路径段中待校准特征点处的航向角修正为与之相匹配的标准特征路径段的航向角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学长三角研究院(衢州)，其通讯地址为：324000 浙江省衢州市柯城区成电路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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