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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种车道线关联配准方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116205955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310004843.8，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种车道线关联配准方法、装置、设备及存储介质是由汤兆丰;康轶非;任凡设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线关联配准方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车道线关联配准方法、装置、设备及存储介质，包括：获取视觉车道线点云和地图车道线点云，利用变换矩阵将视觉车道线点云转换到全局平面坐标系下，并对视觉车道线点云中的视觉车道线点进行搜索，从地图车道线点云中搜索出线段，将搜索出的线段与对应的视觉车道线点组合为搜索点线对，并判断搜索点线对是否满足匹配条件，在满足匹配条件时，对变换矩阵进行配准变换，以使视觉车道线点云中的视觉车道线点在地图车道线中存在匹配的线段。本申请采用点线对匹配的配准方式，一定程度上进行了模糊匹配，使得视觉车道线点云与高精地图车道线形点这两种分布不同的点云有更好的配准精度及更快的收敛速度，能够应对地图形点较为稀疏的场景。

本发明授权一种车道线关联配准方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线关联配准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 从预先或实时拍摄的道路图像中检测车道线，记为视觉车道线；以及，对所述视觉车道线进行采样，得到视觉车道线点云； 从预先或实时提取的地图数据中获取车道线的经纬度，生成地图车道线；以及，将所述地图车道线转换为全局平面坐标点，得到地图车道线点云； 利用预先或实时获取的变换矩阵，将所述视觉车道线点云转换到全局平面坐标系下，并对所述视觉车道线点云中的视觉车道线点进行搜索，从所述地图车道线点云中搜索出线段，以及将搜索出的线段与对应的视觉车道线点组合为搜索点线对； 判断所述搜索点线对是否满足预设匹配条件，并在所述搜索点线对满足预设匹配条件时，对所述变换矩阵进行配准变换，以使所述视觉车道线点云中的每个视觉车道线点在所述地图车道线中均存在匹配的线段； 判断所述搜索点线对是否满足预设匹配条件的过程包括： 获取所述视觉车道线点云中的第一视觉车道线点，并从所述地图车道线点云中搜索出与所述第一视觉车道线点相关联的线段，记为第一地图线段； 获取所述第一视觉车道线点到所述第一地图线段所在直线的投影点，并判断所述投影点是否在所述第一地图线段上；以及， 计算所述第一视觉车道线点到所述第一地图线段的距离，并判断所述距离是否小于最大匹配阈值；以及， 计算所述视觉车道线与所述第一地图线段的夹角，并判断所述夹角是否小于最大角度阈值； 若所述投影点在所述第一地图线段上、所述距离小于最大匹配阈值以及所述夹角小于最大角度阈值，则确定所述搜索点线对符合预设匹配条件，构成匹配点线对； 若所述投影点不在所述第一地图线段上、所述距离大于或等于最大匹配阈值、和或所述夹角大于或等于最大角度阈值，则确定所述搜索点线对不符合预设匹配条件，未构成匹配点线对； 其中，所述搜索点线对由所述第一视觉车道线点和所述第一地图线段组合形成；所述最大匹配阈值以及所述最大角度阈值根据实际工程数值得到。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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