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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种无人驾驶矿卡前方道路碰撞风险预测及量化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310234472.2，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种无人驾驶矿卡前方道路碰撞风险预测及量化方法是由刘振玉;邬海杰;段星集;蒋锟;武奇设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶矿卡前方道路碰撞风险预测及量化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶矿卡前方道路碰撞风险预测及量化方法，包括步骤：确定给定ODD长度前方参考路径为碰撞风险预测的运行设计域；计算车辆沿着ODD长度前方参考路径行驶的车身最大扫掠范围，作为绝对风险区域；基于绝对风险区域向外偏移车辆横向偏差最大值，明确绝对风险区之外的左右带状区域，作为相对风险区域；相对风险范围之外定义为无风险区域；将前方道路的多边形障碍物各角点的位置信息转换到行驶路径坐标系；逐次判断障碍物是否会造成风险并给出碰撞风险量化结果。该方法基于行驶路径坐标系进行碰撞预测，将不同侵入程度的碰撞转化为可量化的风险输出，能够实现碰撞预测更直观、预测结果可量化、可将不同风险分类进行控制规避。

本发明授权一种无人驾驶矿卡前方道路碰撞风险预测及量化方法在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶矿卡前方道路碰撞风险预测及量化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取前方参考路径：确定给定ODD长度前方参考路径为碰撞风险预测的运行设计域； S2，计算绝对风险区域：计算车辆沿着ODD长度前方参考路径行驶的车身最大扫掠范围，所述车身最大扫掠范围即车辆准确沿着参考路径行驶时车辆边角点所能扫略到的最大包络区域，作为绝对风险区域； 计算每个参考路径离散点沿着航向的法线方向最大的左边界值l_left、右边界值l_right，得到赋值在每个参考路径离散点上的绝对风险区域左右边界，左右边界值规定为左正右负，得到带有绝对风险区域的参考路径离散点信息[经度；纬度；航向；绝对风险区域左边界值l_left；绝对风险区域右边界值l_right]； S3，计算相对风险区域：根据基于实际运营数据统计得到日常无人驾驶车辆沿着参考路径行驶表现的横向偏差，按照统计安全的原则，确定车辆横向偏差最大值LatErrMax，基于绝对风险区域向外偏移LatErrMax，明确绝对风险区之外的左右带状区域，作为相对风险区域； S4，确定车辆前方无碰撞风险区域：相对风险范围之外定义为无风险区域，认为出现在该区域范围内的障碍物无碰撞风险； S5，获取障碍物位置信息：车辆在实时行驶过程中，依据车辆感知系统获取前方道路的障碍物位置信息，并将多边形障碍物各角点的位置信息转换到行驶路径坐标系； S6：碰撞风险判断：按照绝对碰撞风险、相对碰撞风险、无碰撞风险对的决策逻辑顺序，逐次判断前方道路上障碍物是否会造成风险，针对每一种情况计算得到该障碍物的碰撞风险量化结果； 所述步骤S3，所述统计安全的原则指的是，基于大量数据统计得到的车辆横向偏差服从高斯分布，取处的值为所述横向偏差最大值LatErrMax。

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