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龙图腾网获悉深圳市云鼠科技开发有限公司申请的专利错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211648584.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及存储介质是由王可可;廖景亮设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及计算机存储介质，所述错误关键帧的过滤方法包括以下步骤：获取待清洁区域的关键帧，并确认所述关键帧的有效雷达点；根据所述有效雷达点和预设的概率地图中的目标区域确认所述关键帧是否为错误关键帧；若确认所述关键帧为所述错误关键帧，在建立子图时过滤所述关键帧。从而，本发明能够实现识别错误关键帧，防止该错误关键帧被加入到用于匹配的子图中，从而，避免地图重叠的风险。

本发明授权错误关键帧的过滤方法、装置、终端设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种错误关键帧的过滤方法，其特征在于，所述错误关键帧的过滤方法包括以下步骤： 获取待清洁区域的关键帧，并确认所述关键帧的有效雷达点； 根据所述有效雷达点和预设的概率地图中的目标区域确认所述关键帧是否为错误关键帧； 若确认所述关键帧为所述错误关键帧，在建立子图时过滤所述关键帧； 所述目标区域包括：自由区域和未知区域，所述根据所述有效雷达点和预设的概率地图中的目标区域确认所述关键帧是否为错误关键帧的步骤，包括： 在所述有效雷达点中，确认击中预设的概率地图中的所述自由区域的第一目标雷达点，并确认所述第一目标雷达点在所述有效雷达点中占的第一雷达点比例； 检测所述第一雷达点比例是否大于或者等于预设的第一雷达点比例阈值； 若确认所述第一雷达点比例大于或者等于所述第一雷达点比例阈值，则确认所述关键帧为错误关键帧； 若确认所述第一雷达点比例小于所述第一雷达点比例阈值，则确认所述第一雷达点比例是否大于或者等于预设的第二雷达点比例阈值，其中，所述第二雷达点比例阈值小于所述第一雷达点比例阈值； 若确认所述第一雷达点比例大于或者等于所述第二雷达点比例阈值，则在所述有效雷达点中，确认击中所述自由区域和所述未知区域的第二目标雷达点，并确认所述第二目标雷达点在所述有效雷达点中占的第二雷达点比例； 检测所述第二雷达点比例是否大于或者等于预设的第三雷达点比例阈值； 若确认所述第二雷达点比例大于或者等于所述第三雷达点比例阈值，则确认所述关键帧为错误关键帧。

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