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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利一种多伞翼无人机半实物仿真系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310406424.7，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种多伞翼无人机半实物仿真系统是由许家瑞;陈奇;任政阳;张益瑄;尤嘉鸣;余树鑫;孙文轩;娄帅设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多伞翼无人机半实物仿真系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多伞翼无人机半实物仿真系统，包括上位机和多个伞翼无人机控制器；所述上位机与每个伞翼无人机控制器相连；所述上位机包括航迹规划模块、无人机状态获取模块和第一通信模块；所述航迹规划模块用于对多伞翼无人机组成的编队进行航迹规划，输出每个伞翼无人机的期望航迹；所述无人机状态获取模块用于根据伞翼无人机控制器输出的控制量和无人机动力学模型计算无人机状态的更新值；所述第一通信模块用于将期望航迹、无人机状态的更新值发送至对应的伞翼无人机控制器；所述伞翼无人机控制器用于根据期望航迹和无人机状态计算控制量。利用该系统，可以校准多伞翼无人机协同空投系统，更加直接、有效地检验系统各设备的功能与性能。

本发明授权一种多伞翼无人机半实物仿真系统在权利要求书中公布了：1.一种多伞翼无人机半实物仿真系统，其特征在于，包括上位机和多个伞翼无人机控制器；所述上位机与每个伞翼无人机控制器相连； 所述上位机包括航迹规划模块、无人机状态获取模块和第一通信模块；所述航迹规划模块用于对多伞翼无人机组成的编队进行航迹规划，输出每个伞翼无人机的期望航迹；所述无人机状态获取模块用于根据伞翼无人机控制器输出的控制量和伞翼无人机动力学方程计算无人机状态的更新值；所述第一通信模块用于将期望航迹、无人机状态的更新值发送至对应的伞翼无人机控制器； 所述伞翼无人机控制器用于根据期望航迹和无人机状态计算控制量； 所述无人机状态获取模块将控制量输入伞翼无人机动力学方程，得到无人机状态的更新值； 所述控制量包括伞翼无人机左后缘下偏量和右后缘下偏量、电机推力； 所述伞翼无人机动力学方程为6自由度模型，具体为： 其中为单个伞翼无人机系统的总质量，为表观质量矩阵，为翼伞-载荷系统质心速度，为切向加速度；为总重力，；为伞翼无人机载荷重力；和分别代表作用于伞衣和载荷的气动力；为转动角速度，为转动角加速度；为角速度叉乘矩阵，；、、分别为转动角速度的三个分量，为法向加速度； ，为伞衣质心的距离矢量，、、分别为的三个分量；表示伞体惯量矩阵；为表观惯量矩阵；为气动力矩，，为伞衣质心速度，、、分别为的三个分量；和均为计算中间变量，计算式如下： 其中为空气密度，为伞衣面积，为符号函数，、分别表示由非对称下偏量诱导产生的升力系数和阻力系数，、分别表示由对称下偏量诱导产生的升力系数和阻力系数；、分别表示由非对称下偏量诱导产生的滚转和偏航力矩系数，为翼伞展长，是翼伞厚度； 对称后缘偏转，非对称后缘偏转。

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