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龙图腾网获悉重庆长安新能源汽车科技有限公司申请的专利车辆的偏移控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116238489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310215803.8，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆的偏移控制方法、装置、车辆及存储介质是由刘尚芬;李增强设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的偏移控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆的偏移控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在自动驾驶模式下，获取车辆至少一个方向的至少一个目标障碍物信息；获取车辆的当前行驶状态，结合当前行驶状态和每个目标障碍物信息，确定每个目标障碍物与车辆的相对运动趋势；基于相对运动趋势生成车辆的最佳偏移规划策略，以控制车辆基于最佳偏移规划策略执行偏移动作。本申请实施例可以基于每个目标障碍物与车辆的相对运动趋势生成车辆的最佳偏移规划策略，以控制车辆在行驶过程中对道路两侧的障碍物进行提前规避。

本发明授权车辆的偏移控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的偏移控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在自动驾驶模式下，获取车辆至少一个方向的至少一个目标障碍物信息； 获取所述车辆的当前行驶状态，结合所述当前行驶状态和每个所述目标障碍物信息，确定每个所述目标障碍物与所述车辆的相对运动趋势；以及 基于所述相对运动趋势生成所述车辆的最佳偏移规划策略，以控制所述车辆基于所述最佳偏移规划策略执行偏移动作； 所述获取所述车辆至少一个方向的至少一个目标障碍物信息，包括： 感知所述车辆至少一个方向的至少一个感知目标的雷达数据的同时，采集所述车辆至少一个方向的环境图像数据； 融合所述雷达数据和所述环境图像数据得到所述感知目标的融合数据，并基于所述融合数据判断所述感知目标是否满足预设目标障碍物判定条件； 如果所述感知目标满足预设目标障碍物判定条件，则锁定所述感知目标为目标障碍物，并基于所述融合数据得到所述目标障碍物信息； 在基于所述相对运动趋势生成所述车辆的最佳偏移规划策略之前，还包括： 基于所述目标障碍物信息确定每个所述目标障碍物的分布情况，以基于所述分布情况和所述相对运动趋势，生成所述车辆的最佳偏移规划策略； 在所述分布情况为分布于两侧时，所述基于所述相对运动趋势生成所述车辆的最佳偏移规划策略，包括： 识别所述车辆当前行驶车道的车道线得到所述车辆与所述车道线之间的预设安全距离； 基于所述相对运动趋势分别得到多个所述目标障碍物与所述车辆的横向距离； 基于所述横向距离计算得到所述车辆的第五预设偏移距离，以在维持所述预设安全距离的同时，控制所述车辆以第五预设偏移距离执行所述偏移动作。

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