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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利四旋翼无人机大角度自适应滑模控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116256975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310097467.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权四旋翼无人机大角度自适应滑模控制方法及系统是由鲁仁全;陶杰;苏稼祥设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本四旋翼无人机大角度自适应滑模控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机大角度自适应滑模控制方法及系统，所述方法包括：根据四旋翼无人机的运动姿势，建立基于四元数的姿态运动学模型；根据目标姿势角度，建立基于四元数的误差模型；基于非线性积分滑模函数对误差模型进行简化，得到简化误差模型；基于滑模函数建立用于控制运动姿势的控制量的终端滑模控制器，并通过终端滑模控制器对简化误差模型进行控制；建立自适应估计算法，对控制量中的关于运动姿势的扰动上界参数进行自适应估计；将终端滑模控制器输出的控制量输出至四旋翼无人机并执行，以控制所述四旋翼无人机的运动姿势。本发明实现了四旋翼无人机的高性能姿态控制。

本发明授权四旋翼无人机大角度自适应滑模控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机大角度自适应滑模控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤： S1、根据四旋翼无人机的运动姿势，建立基于四元数的姿态运动学模型； S2、根据所述四旋翼无人机的目标姿势角度，建立基于四元数的误差模型； S3、基于非线性积分滑模函数对所述误差模型进行简化，得到简化误差模型； S4、基于滑模函数建立用于控制所述运动姿势的控制量的终端滑模控制器，并通过所述终端滑模控制器对所述简化误差模型进行控制； S5、建立自适应估计算法，对所述控制量中的关于所述运动姿势的扰动上界参数进行自适应估计调整； S6、将所述终端滑模控制器输出的所述控制量输出至所述四旋翼无人机并执行，以控制所述四旋翼无人机的所述运动姿势； 步骤S3中，定义所述非线性积分滑模函数为： ； 其中： ； 将所述误差模型代入所述非线性积分滑模函数，并计算所述非线性积分滑模函数的二阶微分： ； 根据所述二阶微分，得到所述控制量的表达式： ； 其中，为辅助控制量； 定义，，所述简化误差模型满足： ； 步骤S4中，定义所述滑模函数满足： ； 其中，，、为正数，，； 所述滑模函数的不确定参数与外部有界扰动总和表示为： ； 式中，，，，均为正的常数； 定义设，的估计值分别为，则： ； 式中为大于0的常数，大于0，均为控制参数； 根据所述控制量的表达式，所述终端滑模控制器满足： 。

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