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龙图腾网获悉北京华航无线电测量研究所申请的专利一种用于医疗导航的电磁定位跟踪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116264988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111554114.7，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种用于医疗导航的电磁定位跟踪系统是由钱宇;许振丰;徐玉峰;云峰;李学武;曹清华;李舒悦;赵川;张济龙;曲润峰;张硕;刘玲设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于医疗导航的电磁定位跟踪系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于医疗导航的电磁定位跟踪系统，包括：磁场发生器、参考定标器、跟踪传感器和跟踪处理终端；磁场发生器用于产生同时覆盖参考定标器和跟踪传感器的磁场；参考定标器置于患者体外，用于感应磁场信号；跟踪传感器跟随置于患者体内的医疗装置运动，用于感应磁场信号；跟踪处理终端根据所述参考定标器和跟踪传感器感应的磁场信号，确定磁场发生器坐标系下参考定标器和跟踪传感器的位置姿态信息；再计算跟踪传感器相对于参考定标器的参考坐标系下的位置姿态信息；根据参考坐标系下跟踪传感器的位置姿态信息进行跟踪定位器的实时定位跟踪。本发明实现了对置入患者体内医疗装置的跟踪定位，具有高准确性、无辐射危害、易于实施推广。

本发明授权一种用于医疗导航的电磁定位跟踪系统在权利要求书中公布了：1.一种用于医疗导航的电磁定位跟踪系统，其特征在于，包括：磁场发生器、参考定标器、跟踪传感器和跟踪处理终端； 所述磁场发生器，用于产生同时覆盖参考定标器和跟踪传感器的磁场； 所述参考定标器置于患者体外，与跟踪处理终端通信连接，用于感应磁场信号并输出到跟踪处理终端； 所述跟踪传感器跟随置于患者体内的医疗装置运动，与跟踪处理终端通信连接，用于感应磁场信号并输出到跟踪处理终端； 所述跟踪处理终端，根据所述参考定标器和跟踪传感器感应的磁场信号，确定磁场发生器坐标系下参考定标器和跟踪传感器的位置姿态信息；再计算跟踪传感器相对于参考定标器的参考坐标系下的位置姿态信息；根据参考坐标系下跟踪传感器的位置姿态信息进行跟踪定位器的实时定位跟踪； 所述参考定标器包括磁传感器S1、磁传感器S2、印制板和外壳； 所述磁传感器S1和S2以固定的航向角转角安装于所述印制板上； 所述外壳的形状采用莱洛三角形结构；外壳的一个边的中间部位留有电缆孔，参考定标器的外接电缆从电缆孔中引出； 导航时，参考定标器稳固于患者剑突部位，参考定标器电缆沿患者躯干向下并往下肢方向延出； 所述跟踪传感器、磁传感器S1和磁传感器S2均为单轴磁感应线圈； 所述跟踪处理终端包括第一位姿确定模块、第二位姿确定模块和跟踪模块； 所述第一位姿确定模块，用于确定磁场发生器坐标系下参考定标器中心点和跟踪传感器的位置姿态信息； 所述第二位姿确定模块，用于计算跟踪传感器与参考定标器中心点的位置差和参考坐标系到跟踪传感器坐标系的转换矩阵；基于所述位置差以及转换矩阵，计算在参考坐标系下跟踪传感器的位置姿态信息；所述参考坐标系以参考定标器中心点为原点，以参考定标器的前-右-下为三轴方向； 所述跟踪模块，用于根据参考坐标系下跟踪传感器的位置和姿态信息，对跟踪传感器进行实时定位跟踪； 根据磁传感器S1的位置姿态数据确定磁场发生器坐标系下参考定标器中心点的位置坐标为： ； 其中，、、为磁传感器S1在磁场发生器坐标系下的位置信息；为磁场发生器坐标系到磁传感器S1坐标系的转换矩阵的逆矩阵；、、为磁传感器S1在参考坐标系下的位置信息； 、、为磁传感器S1的航向姿态角、俯仰姿态角、翻滚姿态角； 磁传感器S1包括三轴位置信息和航向姿态角和俯仰姿态角的五轴位置姿态信息基于电磁定位获得，翻滚姿态角通过磁传感器S1的俯仰姿态角和磁传感器S2俯仰姿态角确定；。

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