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龙图腾网获悉中移(苏州)软件技术有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利定位方法、定位装置、定位系统及计算设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116265986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111541240.9，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权定位方法、定位装置、定位系统及计算设备是由王新设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、定位装置、定位系统及计算设备在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及定位技术领域，公开了一种定位方法，该方法包括：获取当前图像数据；所述当前图像数据为设置于终端设备的摄像头对所述终端设备上方空间所拍摄的图像，所述上方空间设置有多个标识物；根据所述当前图像数据计算两两标识物到所述终端设备之间的目标角度；根据所述目标角度与所述终端设备的坐标之间的对应关系，确定所述终端设备的目标位置。通过上述方式，本发明实施例实现了有效提高室内定位精度的有益效果。

本发明授权定位方法、定位装置、定位系统及计算设备在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前图像数据；所述当前图像数据为设置于终端设备的摄像头对所述终端设备上方空间所拍摄的图像，所述上方空间设置有多个标识物； 根据所述当前图像数据计算两两标识物到所述终端设备之间的目标角度； 根据所述目标角度与所述终端设备的坐标之间的对应关系，确定所述终端设备的目标位置； 所述根据所述当前图像数据计算两两标识物到所述终端设备之间的目标角度之前，所述方法还包括：构建一摄像头为坐标原点的相对坐标系，所述摄像头的成像焦平面平行于所述相对坐标系的xoy平面； 根据所述当前图像数据及所述摄像头的参数信息，确定在相对坐标系下的所述标识物及所述终端设备在所述成像焦平面的投影信息；其中，根据所述当前图像数据及所述摄像头的参数信息，确定所述摄像头所拍摄的第m个标识物在成像焦平面上的第一投影点、所述成像焦平面的中心点，以及第n个标识物在成像焦平面上的第二投影点； 根据所述第一投影点、第二投影点及焦距，分别确定第一投影夹角以及第二投影夹角；其中，所述第一投影夹角为的角度；其中，为第一投影点，所述为所述中心点，为垂直于过中心点与相对坐标系的x轴平行的线段的垂足；所述第二投影夹角为的角度；其中，为第二投影点，为垂直于过中心点与相对坐标系的x轴平行的线段的垂足； 根据所述第一投影点、第二投影点及所述摄像头的焦距，分别确定第一物像夹角及第二物像夹角；其中，所述第一物像夹角为所述第一投影点到所述摄像头的线段与所述相对坐标系的z轴之间的夹角，所述第二物像夹角为第二投影点到所述摄像头的线段与所述相对坐标系z轴之间的夹角； 根据所述第一物像夹角及所述第一投影夹角，确定第m个标识物的表达式，以及根据所述第二物像夹角及所述第二投影夹角，确定第n个标识物的表达式； 根据所述第m个标识物的表达式及所述第n个标识物的表达式，确定所述第m个标识物与所述第n个标识物之间的目标角度； 根据所述投影信息，计算两两所述标识物到所述终端设备之间的目标角度。

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