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龙图腾网获悉深圳市超准视觉科技有限公司申请的专利基于图纸导入和视觉引导机器人的自动螺柱焊方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116275411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310281503.X，技术领域涉及：B23K9/20；该发明授权基于图纸导入和视觉引导机器人的自动螺柱焊方法及系统是由刘博;苏美珍;徐浩然;李渊;陈旭设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图纸导入和视觉引导机器人的自动螺柱焊方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及焊接技术领域，特别涉及基于图纸导入和视觉引导机器人的自动螺柱焊方法及系统，导入工件实体信息设计图纸，构建实体数字模型；基于实体数字模型，获取关键信息并生成焊接点位，计算工件偏移并修复焊接姿态；基于焊接点位集合规划焊接路径，焊接时基于焊接路径与焊接姿态执行焊接作业。与现有技术相比，本发明的基于图纸导入和视觉引导机器人的自动螺柱焊方法及系统可以实现免人工测量，自动获取工件的焊接位置，减少示教次数，降低操作复杂度；使用机器视觉定位，保证了螺柱位置准确性；通过调整焊接姿态，实现焊接方向与焊接点所在平面垂直，能保证每一个螺柱焊接在工件面板上时保持垂直结构，增加个体稳定性。

本发明授权基于图纸导入和视觉引导机器人的自动螺柱焊方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于图纸导入和视觉引导机器人的自动螺柱焊方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，导入工件实体信息设计图纸，基于所述工件实体信息设计图纸构建实体数字模型； 步骤S2，基于所述实体数字模型，获取关键信息并生成焊接点位，计算工件偏移并修复焊接姿态； 所述步骤S2中，包括如下步骤： 步骤A2，基于所述实体数字模型，获取焊接点集合，关键点集合； 步骤A3，设置初始焊接姿态r，使焊接枪头所在直线方向与焊接区域所在平面垂直； 步骤A4，基于上述关键点集合，利用三维视觉设备获取大地坐标系中对应实体的实体空间点集合； 步骤A5，构建图纸坐标系，设定关键点集合中任意一点，令其，使得实体关键点集合； 步骤A6，已知实体关键点集合与实体空间点集合对应关系，设、分别表示集合和集合的质心，N表示集合大小，令，，令，利用SVD分解计算图纸坐标系与大地坐标系的转换矩阵，其中旋转关系，平移关系； 步骤A7，基于上述步骤A5，构建图纸坐标系下的焊接点集合，结合上述步骤A6得到的转换矩阵，得到大地坐标系下焊接点集合Z=H*A`； 所述步骤S2中，计算工件偏移并修复焊接姿态包括如下步骤： 步骤S21，工件实体位置发生变化时，上述具体步骤A4获取对应空间点集为E`，前后两次工件偏移可表示为E`=h*E，利用上述步骤A6求解得前后实体位置的变化关系h1； 步骤S22，当存在局部偏移时，可控制机器人对工件局部进行数据采集，利用上述步骤A6求解h2，h2表示前后实体局部位置的变化关系； 步骤S23，利用变化关系h=h1除以h2，结合上述步骤A3，生成新的焊接姿态r`=h*r； 步骤S3，基于焊接点位集合规划焊接路径，焊接时基于焊接路径与焊接姿态执行焊接作业。

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