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龙图腾网获悉上海电气集团股份有限公司申请的专利多连杆机械臂的控制方法、控制系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310342687.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多连杆机械臂的控制方法、控制系统、设备及介质是由张敏;张韬;彭添晨;石海设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本多连杆机械臂的控制方法、控制系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多连杆机械臂的控制方法、控制系统、设备及介质，控制方法包括：获取各连杆的动力学数据以及与各连杆相连的关节点的动力学数据；根据所述各连杆的动力学数据以及与各连杆相连的关节点的动力学数据确定多连杆机械臂的惯性矩阵；根据所述多连杆机械臂的惯性矩阵控制各个连杆。通过上述方法，可以基于牛顿‑拉格朗日公式中的惯性矩阵进行关节点的电机的控制，从而实现快速控制各个连杆，达到各连杆实时控制的效果。

本发明授权多连杆机械臂的控制方法、控制系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多连杆机械臂的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 获取各连杆的动力学数据以及与各连杆相连的关节点的动力学数据； 根据所述各连杆的动力学数据以及与各连杆相连的关节点的动力学数据确定多连杆机械臂的惯性矩阵； 根据所述多连杆机械臂的惯性矩阵控制各个连杆； 所述根据所述各连杆的动力学数据以及与各连杆相连的关节点的动力学数据确定多连杆机械臂的惯性矩阵的步骤包括： 根据所述各连杆的动力学数据以及与各连杆相连的关节点的动力学数据确定多连杆机械臂的惯性矩阵的步骤具体包括： 从基座按照连杆先后连接顺序对多个连杆进行排序，并将倒数第一连杆作为目标连杆； 将目标连杆以及所述目标连杆之后的其余所有连杆作为单刚体系统，根据所述各连杆的运动学数据确定所述单刚体系统的输出力矩； 依次将目标连杆的前一个连杆作为新的目标连杆，并返回将目标连杆以及所述目标连杆之后的其余所有连杆作为单刚体系统，根据所述各连杆的运动学数据确定所述单刚体系统的输出力矩，直至确定所有单刚体系统的输出力矩； 根据各单刚体系统的输出力矩确定所述多连杆机械臂的惯性矩阵； 或者； 所述动力学数据包括力学数据以及运动数据； 所述根据所述各连杆的动力学数据以及与各连杆相连的关节点的动力学数据确定多连杆机械臂的惯性矩阵的步骤具体包括： 根据各关节点的力学数据、各关节点的运动数据、所述各连杆的力学数据、所述各连杆的运动数据以及牛顿-欧拉公式确定第一输出力矩矩阵以第二输出力矩矩阵； 其中，所述第一输出力矩矩阵为各连杆在当前空间位置、当前速度以及当前加速度对应的输出力矩矩阵； 所述第二输出力矩矩阵为各连杆在当前空间位置、当前速度以及零加速度对应的输出力矩矩阵； 根据所述第一输出力矩矩阵与所述第二输出力矩矩阵之差作为最终输出力矩矩阵； 根据预设加速度矩阵以及所述最终输出力矩矩阵确定所述多连杆机械臂的惯性矩阵。

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