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龙图腾网获悉贵州中建建筑科研设计院有限公司申请的专利一种基于SLAM单线雷达与惯性测量单元的室内绘图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310298328.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于SLAM单线雷达与惯性测量单元的室内绘图方法是由向云燕;帅海乐;母洪铖;赖振彬;李洋;刘灿;杨垣;谢辉设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SLAM单线雷达与惯性测量单元的室内绘图方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于SLAM单线雷达与惯性测量单元的室内绘图方法，步骤1：获取单线雷达测量的点云数据集，以及各点云数据对应惯性测量单元测得的欧拉角位姿数据；步骤2：基于步骤1中得到的欧拉角，对点云数据集进行位姿修正，得到位姿修正后的点云数据；步骤3：使用位姿修正后的点云数据，构建初步建筑室内平面点云图；步骤4：基于最小二乘法分段线性函数拟合二维线框，对步骤2位姿修正后的点云数据进行分段直线拟合，最终获得精准的建筑室内平面线框标准布置图。本发明解决两者坐标系不同导致处理数据较为复杂的问题，同时通过惯性测量单元检测单线雷达的欧拉角，克服了单线雷达在复杂环境下点云数据失真的问题。

本发明授权一种基于SLAM单线雷达与惯性测量单元的室内绘图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SLAM单线雷达与惯性测量单元的室内绘图方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取单线雷达测量的点云数据集，以及各点云数据对应惯性测量单元测得的欧拉角位姿数据； 步骤2：基于步骤1中得到的欧拉角，对点云数据集进行位姿修正，得到位姿修正后的点云数据； 步骤3：使用位姿修正后的点云数据，构建初步建筑室内平面点云图； 步骤4：基于最小二乘法分段线性函数拟合二维线框，对步骤2位姿修正后的点云数据进行分段直线拟合，最终获得精准的建筑室内平面布置图； 在步骤4中，进行分段直线拟合的具体实现方式如下： 已知二维数据点、……、，设第一条直线拟合的经验函数为，记残差平方和，考虑残差平方和的最小值，分别对和求偏导，即可求出、： 、3 取二维数据点、、，对应求出第二条直线经验函数，令、，两直线的夹角为，则有： 4 在式4中，若小于15°，则将放到前面的点中重新拟合直线方程；若大于15°，第一段拟合的直线方程为，然后把作为新的第一条直线方程，将、、重复以上步骤，直至拟合完所有点云数据，得到分段直线的全部拟合结果，最终获得精准的建筑室内平面线框标准布置图。

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