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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利内窥镜辅助支气管术中导航方法、系统、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310395941.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权内窥镜辅助支气管术中导航方法、系统、介质及电子设备是由吕文尔;侯小燕;王少白;刘金涛设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本内窥镜辅助支气管术中导航方法、系统、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种内窥镜辅助支气管术中导航方法、系统、介质及电子设备，该方法包括获取三维扫描图像用于建立支气管三维虚拟模型和规划导航路径；选择目标点和激活点；在初始激活点处，在支气管三维虚拟模型内生成虚拟内窥镜图像组，在支气管内生成目标内窥镜图像；选取虚拟内窥镜图像组中的最优虚拟内窥镜图像；配准融合目标内窥镜图像和最优虚拟内窥镜图像并变换三维虚拟模型以对内窥镜进行导航；逐个激活点执行生成目标内窥镜图像和获得最优虚拟内窥镜图像，配准融合目标内窥镜图像和最优虚拟内窥镜图像以导航内窥镜直至到达目标点。该方法能够建立三维CT图像与真实内窥镜图像之间的关联，从而辅助确定导航路径以控制诊疗器械更准确地导航。

本发明授权内窥镜辅助支气管术中导航方法、系统、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜辅助支气管术中导航系统，其特征在于，包括： 路径规划单元，用于获取支气管的三维扫描图像，根据所述三维扫描图像建立支气管三维虚拟模型，根据所述支气管三维虚拟模型规划导航路径； 选择单元，用于根据设定标准选择所述导航路径上的目标点和N个激活点，N为正整数； 图像生成单元，用于在所述支气管三维虚拟模型内的初始激活点处选择一个内窥镜获取图像的角度作为初始视觉，选择所述初始视觉并根据预先测量好的支气管镜成像系统的焦距和视野范围尺寸采用光线投射法进行虚拟内窥镜渲染生成虚拟内窥镜图像组，在所述支气管内的初始激活点处通过内窥镜生成目标内窥镜图像； 图像选取单元，用于比较所述虚拟内窥镜图像组与所述目标内窥镜图像，在所述虚拟内窥镜图像组中选取最优虚拟内窥镜图像； 变换单元，用于对所述目标内窥镜图像和所述最优虚拟内窥镜图像进行配准融合，根据配准矩阵对所述支气管三维虚拟模型进行变换以使所述支气管三维虚拟模型与所述支气管方位一致，沿所述导航路径对所述内窥镜进行导航； 导航单元，用于在逐个激活点处执行在所述支气管三维虚拟模型内生成虚拟内窥镜图像组和在所述支气管内生成目标内窥镜图像，选取虚拟内窥镜图像组中的最优虚拟内窥镜图像，对同一激活点处生成的目标内窥镜图像和最优虚拟内窥镜图像进行配准融合，根据配准矩阵对所述内窥镜进行导航，直至所述内窥镜到达所述目标点以完成导航。

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