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龙图腾网获悉北京大学申请的专利基于雷达的跌倒检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116338619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277240.5，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权基于雷达的跌倒检测方法、装置、设备及介质是由张大庆;张舵;张旭升设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达的跌倒检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于雷达的跌倒检测方法、装置、设备及介质，包括：基于雷达感知设备获得人体目标活动的中频信号，通过中频信号提取人体目标的4D点云；根据人体目标的4D点云计算人体目标的第一高度，根据人体目标的第一高度判断人体是否出现高度下降事件；当出现高度下降事件时，对人体目标进行动静状态判断；根据人体的动静状态计算人体目标的第二高度；根据人体目标的第二高度判断人体是否躺在地面上，如果人体躺在地面上持续设定时间，则判定发生了危及生命的跌倒事件。本发明提出两阶段的跌倒检测确定是否发生危及生命的跌倒，能够极大减少跌倒检测的误报率。

本发明授权基于雷达的跌倒检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达的跌倒检测方法，其特征在于，包括： 基于雷达感知设备获得人体目标活动的中频信号，通过中频信号提取人体目标的4D点云，包括： 将中频信号使用快速傅里叶变换计算其频率，获得人体目标与雷达感知设备的距离； 将快速傅里叶变换后的中频信号沿慢时间维度进行第二次快速傅里叶变换，获得人体目标的速度，获得人体目标相对雷达感知设备的距离-速度谱； 基于距离-速度谱筛选人体反射的目标点； 对人体目标进行相位补偿，计算人体目标的角度； 结合每个人体反射的目标点相对雷达感知设备的距离、速度和角度信息，获得人体目标的4D点云，其中，4D点云包括3D空间信息和速度； 根据人体目标的4D点云计算人体目标的第一高度，根据人体目标的第一高度判断人体是否出现高度下降事件； 当出现高度下降事件时，对人体目标进行动静状态判断，包括： 若能提取到有效人体目标的4D点云，则认为人体目标运动，否则人体目标为静；其中，4D点云有效的定义为点云中点的数量超过设定数量； 根据人体的动静状态计算人体目标的第二高度，包括： 若人体目标此时的状态为动，则通过获取4D点云中高度最高的三个点高度的中位数人体第二高度的计算，得到人体目标的第二高度； 若人体目标此时的状态为静，则采用微动定位法通过寻找感知空间中人体微动的方法进行人体定位，得到人体目标的第二高度，包括：基于动态能量的微动目标距离计算方法计算距离，包括：获得长观测窗口内人体目标相对雷达感知设备的距离-时间谱；对每一个距离域在观测窗口内的数据进行快速傅里叶变换，累加快速傅里叶变换得到的频谱中非零频的能量为动态能量，动态能量最强的距离域为目标的距离；基于动态能量的微动目标角度计算方法计算角度，包括：获得每一个时间点人体目标的二维角度谱；使用一个观测窗口内的所有二维角度谱，利用快速傅里叶变换计算每个角度的频谱，累计非零频的能量作为该角度的动态能量，动态能量最强的角度为目标所在的角度；基于人体目标的距离信息和角度信息，完成人体目标微动目标的定位，并进行坐标变换得到人体目标的第二高度； 根据人体目标的第二高度判断人体是否躺在地面上，如果人体躺在地面上持续设定时间，则判定发生了危及生命的跌倒事件。

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