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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利基于车路云协同的自动驾驶汽车外部人机交互系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116353585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310357423.8，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权基于车路云协同的自动驾驶汽车外部人机交互系统和方法是由李基拓;刁小桔;陆国栋设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车路云协同的自动驾驶汽车外部人机交互系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于车路云协同的自动驾驶汽车外部人机交互系统和方法，该系统包括自动驾驶汽车、路侧设备、无线通信单元以及云控平台，自动驾驶汽车联网后将车辆本身运动状态、位置信息发送至云控平台，所述路侧设备联网后将感知数据、交通信息、道路信息发送至云控平台，所述云控平台对自动驾驶汽车和路侧设备发送的数据信息进行处理，并将决策信息、控制指令反馈至自动驾驶汽车和路侧设备；所述无线通信单元采用DSRC专用短程通信技术。本发明解决了路权模糊地带自动驾驶汽车和行人互相不知道对方意图的交互窘境，以及现有车载eHMI受环境光和天气条件影响可见度低、可能发生信息传达不明确的问题。

本发明授权基于车路云协同的自动驾驶汽车外部人机交互系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车路云协同的自动驾驶汽车外部人机交互系统，其特征在于，包括自动驾驶汽车、路侧设备、无线通信单元以及云控平台，所述自动驾驶汽车和路侧设备分别网络连接所述的无线通信单元，并通过无线通信单元与所述云控平台进行数据交互，具体为：所述自动驾驶汽车联网后将车辆本身运动状态、位置信息发送至云控平台，所述路侧设备联网后将感知数据、交通信息、道路信息发送至云控平台，所述云控平台对自动驾驶汽车和路侧设备发送的数据信息进行处理，并将决策信息、控制指令反馈至自动驾驶汽车和路侧设备；所述无线通信单元采用DSRC专用短程通信技术； 所述自动驾驶汽车设置有车载定位单元、车载计算单元、运动控制单元；所述车载定位单元包括全球导航卫星系统GNSS、惯性导航系统，对车辆进行实时位置定位和运动状态获取；所述车载计算单元对由车载定位单元传来的数据进行分析处理，获得自动驾驶汽车的速度、位置、姿态和航向的信息，并且融合车辆接收到的决策信息或者控制指令，计算得到车辆的控制信息；所述运动控制单元包括整车控制器、车身控制器，用于根据接收到的控制指令，执行相应的控制逻辑，实现对执行部件的控制； 所述路侧设备包括路侧传感单元、路侧计算单元、AR投影单元；所述路侧传感单元包括双目相机和调频连续波毫米波雷达，所述双目相机拍摄获取目标区域的视频图像，所述调频连续波毫米波雷达连续跟踪测得行人的距离和速度；所述路侧计算单元识别目标区域内的行人，对行人进行意图识别和轨迹预测，并且根据路侧设备接收到的决策信息或者控制指令，最终计算得到路侧设备的控制信息；所述AR投影单元包括投影仪、安装立杆和相应连接组件，AR投影单元根据云控平台传来的控制指令，执行相应的控制逻辑，在目标区域内的行人面前通过投影仪投射绿色的人行横道或者表示禁止通过的覆盖有红叉的人行横道，所述投影仪投影的横向宽度根据行人数量而定； 所述云控平台对自动驾驶汽车和路侧设备发送的数据信息进行处理，并将决策信息、控制指令反馈至自动驾驶汽车和路侧设备，具体为：所述云控平台获取自动驾驶汽车和路侧设备传来的车辆和行人的实时位置和速度，利用碰撞冲突算法进行决策信息的计算，并将控制指令通过无线通信单元传回车载计算单元和路侧计算单元； 所述碰撞冲突算法，具体为： 云控平台计算车辆和行人到达碰撞风险区域的剩余到达时间，假设车辆到达碰撞风险区域的剩余到达时间为Tc，行人到达碰撞风险区域的剩余到达时间为[Tp1,Tp2]，Tp1和Tp2是到碰撞风险区域两个边界的时间，若为负值，表示行人已经通过边界；若Tc在[Tp1,Tp2]的范围内，则判定车辆穿过行人所在的区域，行人与车辆有碰撞冲突；若Tc不在[Tp1,Tp2]的范围内，则判定行人与车辆无碰撞冲突； 当行人正在过街时：若行人和车辆会产生碰撞冲突，云控平台向自动驾驶汽车发送减速指令，使得Tc≥Tp2，并且向路侧设备发送投影绿色人行横道的指令；若行人和车辆不产生碰撞冲突，云控平台向自动驾驶汽车发送保持车速的指令，并且向路侧设备发送投影绿色人行横道的指令； 当行人存在过街意图但是初始速度为0时，使用行人过街的平均速度计算Tc：若行人和车辆会产生碰撞冲突，云控平台向自动驾驶汽车发送减速指令，使得Tc≥Tp2，并且向路侧设备发送投影绿色人行横道的指令；若行人和车辆不产生碰撞冲突，云控平台向自动驾驶汽车发送保持车速的指令，并且向路侧设备发送投影绿色人行横道的指令； 当行人不存在过街意图但是初始速度为0时，使用行人过街的平均速度计算Tc：若行人和车辆会产生碰撞冲突，云控平台向自动驾驶汽车发送保持车速指令，并且向路侧设备发送投影覆盖有红叉的人行横道的指令；若行人和车辆不产生碰撞冲突，云控平台向自动驾驶汽车发送保持车速的指令，并且向路侧设备发送投影绿色人行横道的指令； 其中，所述车辆的剩余到达时间Tc的计算方法是： ； 所述行人的剩余到达时间[Tp1,Tp2]的计算方法是： ， 其中，S是车辆质心位置和行人质心位置之间沿道路方向的距离；S安表示行人和车辆头部不发生碰撞的最小安全距离，优选设置为5m；车辆的横向宽度为a，纵向长度为b；车辆的速度为vcms；行人的速度为vpms；单车道的宽度为L；碰撞风险区域宽度d为以本车中心点为中心的1.4倍车宽的区域，即d=1.4a，长度为当整个车身超过安全距离时车头与行人沿道路方向的距离，即S安-b；行人距离道路边缘沿垂直于道路方向的距离为x。

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