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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种智驾系统中关键障碍物的筛选方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116373888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310310410.5，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种智驾系统中关键障碍物的筛选方法是由曹佳祺;罗元福设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智驾系统中关键障碍物的筛选方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种智驾系统中关键障碍物的筛选方法，该方法基于主车的环境信息建立主车与障碍物、车道间的拓扑关系，在拓扑关系中设置过滤器，并根据主车驾驶意图选用过滤器进行筛选，得到相应的关键障碍物信息，针对障碍物作出相应的标签，并将关键障碍物信息和相应的标签、对应拓扑结构输出，该方法可以基于车辆不同驾驶意图的需求，筛选出对主车影响大的障碍物，提高智能驾驶系统中障碍物筛选的效率；且可以处理车道线上障碍物的筛选，降低由压线障碍物错筛、漏筛导致的安全隐患，同时可以通过使用单个或不同过滤器的组合筛选到场景下主车需要关注的障碍物，提高智能智驾系统中障碍物的筛选效率，降低由压线障碍物错筛、漏筛导致的安全隐患。

本发明授权一种智驾系统中关键障碍物的筛选方法在权利要求书中公布了：1.一种智驾系统中关键障碍物的筛选方法，其特征在于：该方法根据主车所处的行驶场景及驾驶意图，筛选出对主车行驶影响最为显著的关键障碍物，所述的关键障碍物是指距离主车最近的障碍物，该方法的具体步骤包括如下: 步骤1：从主车智能驾驶系统中的环境感知层，获取智能车辆的环境信息； 步骤2：基于步骤1获取的环境信息，建立主车与障碍物、车道间的拓扑关系； 步骤3：针对步骤2所建立的拓扑关系，设置若干过滤器，所述的过滤器包括纵向距离过滤器、横向距离过滤器、车道过滤器、最近前车过滤器； 步骤4：根据主车不同的驾驶意图，选用步骤3设置的过滤器进行筛选，得到相应的关键障碍物信息； 步骤5：针对步骤4中所筛选的关键障碍物做出相应的标签，所述的标签信息包括获取该关键障碍物对应的过滤器信息； 步骤6：将步骤4获得的关键障碍物信息和步骤5获得的关键障碍物标签信息，以及关键障碍物对应的主车、车道间的拓扑结构信息进行输出，即完成一次关键障碍物的筛选与输出。

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