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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于线阵相机与地面激光雷达组合装置的测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116381712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277178.X，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权一种基于线阵相机与地面激光雷达组合装置的测量方法是由毛庆洲;张旭;胡雪晴;刘新设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线阵相机与地面激光雷达组合装置的测量方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于线阵相机与地面激光雷达组合装置的测量方法。本方法中，线阵相机的采集与激光扫描仪的采集保持同步，线阵相机的扫描面与激光扫描面平行。该设备发挥线阵相机采集速度更快、分辨率更高、畸变较小等优势，线阵相机与激光扫描仪共同转动，线阵相机通过旋转角度触发式连续采集图像，获取一张360°完整的全景图像，同一高度无需图像拼接，减小数据堆叠，所需存储空间较小；成本价格相较于同等功能的设备较低；另外，点云数据与影像数据融合较为方便，更高效的完成三维场景的实时测量和色彩渲染。

本发明授权一种基于线阵相机与地面激光雷达组合装置的测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线阵相机与地面激光雷达组合装置的测量方法，其特征在于，包括： 通过线阵相机采集图像数据，通过激光雷达采集点云数据，所述线阵相机的采集动作和激光雷达的采集动作保持同步，并且线阵相机采集数据时的扫描面与激光采集数据时的扫描面平行； 将所述图像数据进行校正； 将经过所述校正后的图像数据与所述点云数据进行配准融合； 所述校正包括： 利用Hough变换检测椭圆，并对球形靶标边缘进行粗提取，由像素级边缘确定感兴趣区域，并将区域扩大至包含模糊边缘部分； 建立三级灰度的边缘模型，利用Zernike矩与所述边缘模型进行子像素边缘定位； 重复拟合椭圆，并剔除残差超出阈值的边界像素，以达到优化边界的目的，再获取椭圆边缘点纵坐标、横坐标的最大值和最小值； 建立球形标靶的投影模型，得到理论上椭圆在横轴方向的像素个数和实际像素个数，进而获得图像缩放比； 根据所述图像缩放比，利用双线性插值法对待校正图像进行校正； 所述边缘模型，采用以下公式， ； 其中，为背景级灰度、为目标级灰度、为边界级灰度，为边缘坐标处的边缘灰度分布模型的标准差，为背景灰度，为前景和背景的灰度差； 所述Zernike矩，采用以下公式， ； 其中，表示从图像原点到边缘部分下边界的距离，表示从图像原点到上边界的距离，表示边缘区域灰度的均值。

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