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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种相机校准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310239867.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机校准方法及装置是由赵章焰;于宗营;温梦珂设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机校准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种相机校准方法及装置，通过采集圆环校准板的不同角度的离焦图像，并对不同角度的离焦图像进行锐化处理得到锐化离焦图像；基于亚像素边缘检测算法对所述锐化离焦图像进行边缘检测得到边缘检测图像；对边缘检测图像进行边缘异常点消除操作，得到目标离焦图像，使的圆环边缘数据更准确度；确定所述圆环校准板上的多个圆环在所述目标离焦图像上的投影中心对应的点阵列；将所述点阵列进行归一化处理，得到所述目标离焦图像对应正焦图像的点矩阵。最后，基于所述正焦图像的点矩阵对相机进行校准，解决了现有校准方法在超大结果和远距离计算机视觉测量过程中相机校难以准确的提取特征点坐标，且误差较大的问题。

本发明授权一种相机校准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种相机校准方法，其特征在于，包括： 采集圆环校准板的不同角度的离焦图像，并对所述不同角度的离焦图像进行锐化处理，得到锐化离焦图像； 基于亚像素边缘检测算法对所述锐化离焦图像进行边缘检测，得到边缘检测图像； 对所述边缘检测图像进行边缘异常点消除操作，得到目标离焦图像； 确定所述圆环校准板上的多个圆环在所述目标离焦图像上的投影中心对应的点阵列； 将所述点阵列进行归一化处理，得到所述目标离焦图像对应正焦图像的点矩阵； 基于所述正焦图像的点矩阵对相机进行校准； 所述对所述边缘检测图像进行边缘异常点消除操作，得到目标离焦图像，包括： 对所述边缘检测图像进行图像分割和图像填充，得到目标边缘检测图像，并提取所述目标边缘检测图像中圆环的边缘线像素点； 基于所述边缘线像素点计算所述边缘线像素点内的相邻法线之间的夹角，所述法线是目标边缘检测图像的法线； 基于所述相邻法线之间的夹角，去除所述目标边缘检测图像中的边缘异常点，得到第一内外圆边缘点数据； 对所述第一内外圆边缘点数据进行最小二乘法拟合得到拟合椭圆； 基于所述第一内外圆边缘点数据和所述拟合椭圆，确定所述边缘线像素点的内边缘点到所述拟合椭圆的距离； 基于所述边缘线像素点内的边缘点到所述拟合椭圆的距离，去除所述目标边缘检测图像中的异常点得到第二内外圆边缘点数据； 对所述第二内外圆边缘点数据进行最小二乘法拟合得到目标离焦图像。

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