买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种无人机盾构隧道巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116414151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310624763.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机盾构隧道巡检方法及系统是由袁宝聪;王义诚;刘超;陈权钊;张兴国设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机盾构隧道巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机盾构隧道巡检系统及方法，应用于隧道巡检技术领域，通过人工给定盾构剖面的三维坐标轴，结合无人机自动巡航、计算视觉，实现无人机隧道巡检自动化。本发明利用搭载的微型电脑复现人工设定的坐标系，同时利用隧道环境和采集离隧道壁的距离，计算隧道断面坐标体系下无人机所处位置的坐标。另外，利用sobel边缘检三维法识别通过的盾构隧道标准衬砌环，从而计算出轴向距离，建立隧道的三维模型并确定无人机在隧道内的前进里程；利用高斯滤波与sobel边缘算法等计算视觉算法分析识别图像信息中关于隧道损伤的情况。本发明具有成本低、工作效率高、自动化程度高等优点，能够广泛地运用到隧道巡检中。

本发明授权一种无人机盾构隧道巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机盾构隧道巡检方法，其特征在于，具体步骤如下： 输入预设三维坐标系初步设定飞机路径，并利用环境感知信息调整飞行路径，同时获取隧道断面的二维信息； 根据盾构隧道衬砌环标准化生产的特性，识别每一单位的盾构隧道衬砌环，通过隧道断面的二维信息，将所述二维信息与轴向飞行里程结合，将每一衬砌环定位信息叠加，建立初步的三维模型； 收集隧道内影像信息，结合周边环境感知信息，利用高斯滤波及sobel边缘检测算法完善模型； 根据计算视觉原理识别出各类型损伤及损伤程度； 获取隧道断面的二维信息，具体步骤如下：在盾构断面上建立一个以隧道断面圆心为原点的二维坐标系，根据无人机与隧道底部的距离以及无人机与两侧隧道壁间的距离，通过几何计算获取无人机的二维坐标，如下式： ； ; 式中，为断面水平坐标，为断面竖直坐标，为标准衬砌环的半径，、分别为前进方向上无人机左右两端激光测距仪到右壁和左壁的距离，为下端激光测距仪到下壁的距离； 通过sobel边缘检测算法识别无人机经过的衬砌环个数； 式中，代表无人机轴向的飞行里程，代表sobel边缘检测算法检测出的边缘数，代表每一标准衬砌环的标准宽度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州大学，其通讯地址为：510006 广东省广州市大学城外环西路230号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。