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龙图腾网获悉青岛大学申请的专利车队跟踪控制方法、系统、计算机设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310306051.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权车队跟踪控制方法、系统、计算机设备以及存储介质是由车伟伟;张丽丽;张磊;邓超设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车队跟踪控制方法、系统、计算机设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于车队跟踪控制技术领域，具体公开了一种车队跟踪控制方法、系统、计算机设备以及存储介质。该方法利用自适应神经网络滑膜技术，为具有执行器故障和执行器饱和的二维三阶非线性车队的规定性能多车道融合跟踪控制提供了方案。本发明设计一类新的性能函数，保证在非对称约束下的跟踪误差达到预设的性能，对所考虑的车队提出新的三阶预设性能滑模面为完成多车道融合跟踪；所设计的滑模容错方向盘控制器和饱和节流制动控制器，在避免碰撞和保持通信的非对称约束下，同时能确保多车道融合跟踪误差在预设的有限时间内收敛到预定义区域。本发明方法很好地解决了执行器故障和饱和的车队跟踪控制问题。

本发明授权车队跟踪控制方法、系统、计算机设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车队跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.建立二维三阶车队的动力学模型，表示为： 1a 1b 1c 1d 其中，i=0,1,…,N，车辆0是领导者，车辆i是跟随者，N表示跟随者数量； 是纵向位置，是横向位置；是速度方向和轴正方向之间的偏转角并且；是速度，是加速度，是质量，是发动机时间常数； 是气动阻力，是空气密度； 其中，是空气密度，是车辆横截面面积，是空气阻力系数； 是滚动阻力； 其中，是滚动阻力系数，是重力加速度，是道路坡度； 是重力，是具有的未知平滑非线性函数，是具有的饱和油门制动输入； 其中，表示跟随者的控制输入，表示领导者的控制输入； 步骤2.基于步骤1中建立的二维三阶车队的动力学模型，建立详细的车辆姿态运动学模型，并且对饱和非线性进行描述； 步骤3.基于步骤2中建立的详细的车辆姿态运动学模型定义车辆之间的距离，然后计算车队中每个车辆的跟踪误差和速度方向偏转角跟踪误差； 步骤4.根据步骤3计算的车队中每个车辆的跟踪误差和速度方向偏转角跟踪误差，构造性能函数来实现多车道融合跟踪控制； 步骤5.基于步骤2所述的车辆姿态运动学模型以及步骤3定义的距离和误差设计一个新的滑模面，该滑膜面在步骤7中被用来进行稳定性分析； 步骤6.根据步骤4构造的性能函数，构建预设性能多车道融合跟踪控制器； 步骤7.基于步骤6所设计的预设性能多车道融合跟踪控制器，选择合适的障碍李雅普诺夫函数对整个多通道车队系统的稳定性进行分析，完成车队多通道融合控制。

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