哈尔滨工业大学赵学森获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种4PUS-3UPS冗余驱动并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494214B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310694440.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种4PUS-3UPS冗余驱动并联机器人是由赵学森;付添龙;潘治杭;胡振江;孙涛;张俊杰设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种4PUS-3UPS冗余驱动并联机器人在说明书摘要公布了：一种4PUS‑3UPS冗余驱动并联机器人，属于精密机械加工技术领域。能够保证并联机器人具备高刚度、大承载能力、低惯性、无累计误差的优势前提下，克服动平台倾转能力差和工作空间内运动奇异性问题。固定框架与动平台之间通过四条PUS支链和三条UPS支链连接。本发明通过具有独立直线模组的四条PUS支链和三条UPS支链实现对六自由度并联机构的冗余驱动，PUS支链和UPS支链同时驱动，使动平台实现大角度倾转，并克服运动过程中的奇异形位。本发明中的UPS支链容易求出运动学逆解，容易进行运动学分析。本发明中的UPS支链中的虎克铰旋转中心在UPS连杆的延长线上，使UPS连杆仅受拉力，容易进行动力学分析。本发明UPS支链只有一个移动直线模组，使支链惯性小且无累计误差。
本发明授权一种4PUS-3UPS冗余驱动并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种4PUS-3UPS冗余驱动并联机器人，包括固定框架10及动平台20；其特征在于：所述固定框架10与动平台20之间通过四条PUS支链30和三条UPS支链40连接，所述四条PUS支链30的下端与动平台20下部连接，三条UPS支链40下端与动平台20上部连接，使动平台20能够实现倾转，每条所述UPS支链40均包括虎克铰二41、移动副二42、UPS连杆43及球副二44；所述虎克铰二41与固定框架10上端固定连接，所述移动副二42上端铰接安装在虎克铰二41上，所述UPS连杆43上端与移动副二42的滑块二424固定连接，UPS连杆43下端通过球副二44与动平台20上部连接，虎克铰二41转动中心处于UPS连杆43的延长线上。
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