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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116495230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310604955.7，技术领域涉及：B64U60/50；该发明授权一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置是由刘璇;向如志;王唱;张建华;李克祥设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置，其中腿爪机构包括具有第一安装面和第二安装面的第一基座本体；腿爪本体包括可转动连接于第一安装面的大腿组件、与大腿组件连接的小腿组件以及与小腿组件连接的抓放组件；储能组件包括第一连接轴、第一齿轮、绞盘部件以及驱动第一齿轮转动的第一驱动组件；第一齿轮与第二安装面之间还设有储能部，第一驱动组件驱动第一齿轮沿第一旋转方向转动时，储能部用于蓄能；第一限位组件限制第一齿轮沿第二旋转方向转动；第一连接组件两端与第一限位组件和抓放组件连接；本方案通过设置储能组件使该机构接触到目标物体时，依靠自身的冲击力即可触发抓放组件的抓取动作，降低了电量消耗。

本发明授权一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置在权利要求书中公布了：1.一种腿爪机构，其特征在于，包括： 第一基座本体1，所述第一基座本体1沿第一方向具有第一安装面101和第二安装面102； 腿爪本体2，所述腿爪本体2包括一端可转动连接于所述第一安装面101的大腿组件201、与所述大腿组件201远离所述第一安装面101端可转动连接的小腿组件202以及设于所述小腿组件202远离所述大腿组件201端的抓放组件3； 储能组件4，所述储能组件4包括沿所述第一方向贯穿所述第一基座本体1的第一连接轴、套设于所述第一连接轴靠近所述第二安装面102端的第一齿轮404、套设于所述第一连接轴靠近所述第一安装面101端的绞盘部件401以及用于驱动所述第一齿轮404沿第一旋转方向或第二旋转方向转动的第一驱动组件，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向相反；所述第一齿轮404与所述第二安装面102之间还设有储能部，当所述第一驱动组件驱动所述第一齿轮404沿所述第一旋转方向转动时，所述储能部用于蓄能； 第一限位组件5，所述第一限位组件5具有第三状态和第四状态两个状态，处于所述第三状态时，所述第一齿轮404可沿所述第一旋转方向和所述第二旋转方向转动，处于所述第四状态时，用于限制所述第一齿轮404沿所述第二旋转方向的转动； 第一连接组件，所述第一连接组件一端连接于所述第一限位组件5，远离所述第一限位组件5端与所述抓放组件3连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300401 天津市北辰区双口镇西平道5340号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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