唐山学院王蕾获国家专利权
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龙图腾网获悉唐山学院申请的专利基于改进蛇优化算法的无人机三维路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116501089B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310495892.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于改进蛇优化算法的无人机三维路径规划方法是由王蕾;伦志新;葛超;马朋贺;肖凡设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于改进蛇优化算法的无人机三维路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进蛇优化算法的无人机三维路径规划方法，包括：基于无人机控制变量和状态变量的最大安全范围，设定无人机对应参数；基于无人机三维路径的约束制定成本函数，将路径规划问题转化为路径优化问题，基于路径优化问题获取路径适应度；在无人机对应参数基础上，基于改进的蛇优化算法，对路径适应度进行选择，获取最优路径。在蛇优化算法中限制了搜索范围，使产生的随机路径节点范围实时更新，通过这样的改进不仅缩小了搜索范围，同时，减少了运算量，降低了随机性，使算法更新路径节点过程加快。
本发明授权基于改进蛇优化算法的无人机三维路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于改进蛇优化算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于，包括： S101：基于无人机控制变量和状态变量的最大安全范围，设定无人机对应参数； S102：基于无人机三维路径的约束制定成本函数，将路径规划问题转化为路径优化问题，基于路径优化问题获取路径适应度； S103：在无人机对应参数基础上，基于改进的蛇优化算法，对路径适应度进行选择，获取最优路径； 所述S103步骤包括： S1031：基于无人机执行任务的重要程度与飞行的限制条件，将改进的蛇优化算法划分为探索阶段和开发阶段； S1032：若当前无人机飞行阶段为探索阶段，则任意选择路径适应度对应的路径，并根据当前选择的路径实时更新路径节点； S1033：若当前无人机飞行阶段为开发阶段，则选择路径适应度对应的最佳路径，基于最佳路径到达无人机执行任务的目的地，根据最佳路线实时更新路径节点。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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