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龙图腾网获悉南通唐人电子科技有限公司申请的专利以安全索为定位依据的爬壁机器人及其定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310461142.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权以安全索为定位依据的爬壁机器人及其定位方法是由萧德瑛;郭诗坪;马奡麟设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本以安全索为定位依据的爬壁机器人及其定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供以安全索为定位依据的爬壁机器人及其定位方法，包括：利用推导公式的计算，设计以防止爬墙机器人掉落的安全索为定位依据，对爬墙机器人进行定位；由所述推导公式，利用传感器获取安全索长度、安全索和xyz坐标的两个夹角及机器人本身的欧拉角，即可计算得出机器人相对安全索绞车原点的x,y,z坐标，该x,y,z坐标依所推导的公式可找出机器人行经路线的表面形状，也可找出机器人任何位置工作路线或区域所经过的曲面及扫描边界，所述扫描边界可提供机器人在行走时的路径规划，以便能将工程作业覆盖到曲面的扫描边界范围内，使工程作业无遗漏。本发明提高了爬墙机器人在立面上作业的定位精确度，且不易受周围环境干扰。

本发明授权以安全索为定位依据的爬壁机器人及其定位方法在权利要求书中公布了：1.以安全索为定位依据的爬壁机器人的定位方法，其特征在于，所述爬壁机器人包括：可吸附墙壁的机器人、安全索，其中，所述机器人包括：与墙壁接触的用于爬壁的轮子、爬足或其他攀爬装置；所述安全索的一个端头与所述机器人固定连接，所述安全索的另一个端头固定连接在绞车的绞盘上，所述安全索的伸出长度随绞盘的转动而改变； 将爬壁机器人的行走路径的曲面公式设为z=fx,y，所述安全索和所述机器人的接点为a点，a点的坐标为x,y,z，所述安全索和绞车的挂点b点，L为安全索的长度，L在xy平面的投影为Lxy，L在xz平面的投影为Lxz，H为爬壁机器人的高度，角为安全索和y轴的夹角，为爬壁机器人的行进方向和安全索的夹角，为安全索和x轴的夹角，为安全索和xy平面的夹角，角为安全索和绞车车轴的夹角，为爬壁机器人的xz截面和轴的夹角；是爬壁机器人的翻滚角Roll，为爬壁机器人的俯仰角pitch，为爬壁机器人的偏摆角yaw； 所述翻滚角Roll、俯仰角pitch以及偏摆角yaw共同组成欧拉角Eulerangles；为车体内加工范围，的长度为B1，和a点的垂直距离为H2，i的坐标为xi,yi,zi，j的坐标为xj,yj,zj； 爬壁机器人和安全索的连接位置a点的坐标x,y,z计算式为： 1 2 3； 所述以安全索为定位依据的爬壁机器人的定位方法，包括以下步骤： S1、选用轮子数为前后各两轮的四轮爬壁机器人，将机器人的起始欧拉角设为零，运动方向为上下运动； 四个轮子的中心点与曲面的接触点分别为：e点、f点、g点、h点，e点的坐标为xe,ye,ze，f点的坐标为xf,yf,zf，g点的坐标为xg,yg,zg，h点的坐标为xh,yh,zh；前轮轴和a点的垂直距离为H1，前后两轮的轴距离为F，左右两轮的距离为B，前轮轴和绞车中心线的交点为c点，后轮轴和绞车中心线的交点为d点； S2、依据机器人和安全索的连接位置a点的坐标计算式123，求解轮子的中心点与曲面的接触点的x，y，z坐标； 所述求解轮子的中心点与曲面的接触点的x，y，z坐标的方法包括：通过测量获取L、θ角及θ3，由设置在爬壁机器人a点上的姿态角量测器测量得到翻滚角、俯仰角及偏摆角；求得e点，f点，g点，h点的x，y，z坐标； e点的x，y，z坐标xe,ye,ze的计算式为： 4 5 6 f点的x，y，z坐标xf,yf,zf的计算式为： 7 8 9 g点的x，y，z坐标xg,yg,zg的计算式为： 10 11 12 h点的x，y，z坐标xh,yh,zh的计算式为： 13 14 15 S3、将机器人的作业区域设为直线，分别计算所述作业区域的两个端点i，j的坐标xi、yi、zi，xj、yj、zj，的长度为B1，和a点的垂直距离为H2，i的坐标xi,yi,zi，j的坐标xj,yj,zj的计算式为： 16 17 18 19 20 21 由式4-15可得各个轮子所在曲面的坐标，由式16-21可得作业线两端i，j两点的坐标。

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