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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利基于神经网络干扰观测器的载人潜水器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210064259.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于神经网络干扰观测器的载人潜水器控制方法是由赵洋;邓超;赵兵;杨鸣宇设计研发完成，并于2022-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经网络干扰观测器的载人潜水器控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于神经网络干扰观测器的载人潜水器控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建载人潜水器运动学和动力学模型；步骤2，处理载人潜水器海试数据，计算神经网络的输入输出数据，并对输入输出数据做归一化处理生成训练数据；步骤3，利用训练数据训练LSTM神经网络，训练好的神经网络作为观测器对干扰进行估计；步骤4，构建模型预测控制器，实现载人潜水器的运动控制。本发明中提出的LSTM能够精确的估计载人潜水器受到的扰动；本发明的控制方法能够有效的抑制载人潜水器受到的各种干扰，且不需要控制分配模块，简化了控制流程的同时还能够避免推进器推力和推力变化率饱和的问题，从而保证较高的控制精度。

本发明授权基于神经网络干扰观测器的载人潜水器控制方法在权利要求书中公布了：1.基于神经网络干扰观测器的载人潜水器控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1根据载人潜水器动力学模型构建模型预测控制器； 2通过传感器获取载人潜水器海试数据，并处理为用于训练神经网络的训练数据； 3利用训练数据训练神经网络，将训练好的神经网络作为观测器对干扰进行估计； 4根据估计的干扰通过模型预测控制器得到推力，实现载人潜水器的运动控制； 步骤1中所述载人潜水器的动力学模型为： ； ； 其中：表示载人潜水器在载体坐标系下的速度；表示载人潜水器在大地坐标系下的位置和姿态；此外，Jx2、M、Cx1、Dx1和Gx2分别表示旋转矩阵、惯性矩阵、科里奥利和向心矩阵、阻尼矩阵，以及由重力引起的力和力矩；F表示载人潜水器受到的推进器推力；d表示干扰； ，其中，B表示推力配置矩阵，表示推进器产生的推力； 步骤2通过传感器获取载人潜水器海试数据，并处理为用于训练神经网络的训练数据，包括以下步骤： A1计算推力： ； 其中，ρ表示海水密度，n表示螺旋桨转速，D表示螺旋桨直径，KT表示推力系数； A2对传感器测量的x2做插值处理； A3计算干扰d: ； A4分别对，x2和d做线性归一化处理，再融合归一化后的和x2作为神经网络的输入，归一化后的d作为神经网络的输出。

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