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龙图腾网获悉北京环境特性研究所申请的专利高精度速率转台的伺服控制设备、系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310353533.7，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权高精度速率转台的伺服控制设备、系统及方法是由唐煜;林枫;冯帆;裴晓羽;李伯轩;桑玉全设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度速率转台的伺服控制设备、系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及伺服控制技术领域，特别涉及一种高精度速率转台的伺服控制设备、系统及方法。其中，设备包括：转台、电机、编码器、电流传感器、伺服控制单元、伺服驱动单元和电源；伺服控制单元用于根据上位机的发送的目标位置和编码器当前时刻反馈的位置信息进行位置环的计算，然后根据编码器当前时刻反馈的位置信息计算当前时刻的预测速度，以根据位置环的计算结果、编码器当前时刻反馈的位置信息和当前时刻的预测速度进行速度环的计算，并将速度环的计算结果输出至伺服驱动单元；伺服驱动单元用于根据速度环的计算结果和电流传感器反馈的当前电流，产生驱动电流至电机，以使电机直驱转台转动。本方案可以大大提高转台的速率精度。

本发明授权高精度速率转台的伺服控制设备、系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度速率转台的伺服控制设备，其特征在于，包括：转台、电机、编码器、电流传感器、伺服控制单元、伺服驱动单元和电源； 所述编码器分别与所述电机、所述伺服控制单元连接，用于实时采集所述转台的位置信息，并向所述伺服控制单元实时反馈所述转台的位置信息； 所述电源分别与所述伺服控制单元、所述伺服驱动单元和外部的供电电源连接，用于利用所述供电电源提供的供电电压分别给所述伺服控制单元和所述伺服驱动单元供电； 所述伺服控制单元分别与所述伺服驱动单元、所述编码器、外部的上位机连接，用于根据所述上位机的控制指令中携带的目标位置和所述编码器当前时刻反馈的位置信息进行位置环的计算，然后根据所述编码器当前时刻反馈的位置信息计算当前时刻的预测速度，以根据所述位置环的计算结果、所述编码器当前时刻反馈的位置信息和当前时刻的预测速度进行速度环的计算，并将所述速度环的计算结果输出至所述伺服驱动单元； 所述伺服驱动单元连接在所述电机与所述伺服控制单元之间，用于根据所述速度环的计算结果和所述电流传感器反馈的当前电流，计算电流控制量，并基于所述电流控制量产生驱动电流至所述电机，以使所述电机直驱所述转台转动；其中，所述电流传感器的两端分别连接所述伺服驱动单元与所述电机； 所述伺服控制单元包括：信息收发电路、FPGA芯片和DSP芯片； 所述DSP芯片用于根据所述目标位置和所述编码器当前时刻反馈的位置信息确定位置环的第一参数、第二参数和第三参数，以得到位置环的计算结果，然后根据所述编码器当前时刻反馈的位置信息计算当前时刻的预测速度，以根据所述位置环的计算结果、所述编码器当前时刻反馈的位置信息和当前时刻的预测速度确定速度环的第一参数、第二参数和第三参数，以得到速度环的计算结果，并将所述速度环的计算结果发送给所述FPGA芯片，以输出至所述伺服驱动单元； 所述DSP芯片根据所述编码器当前时刻反馈的位置信息计算当前时刻的预测速度，包括： 根据所述编码器的采样间隔、上一时刻的预测速度、所述编码器上上时刻反馈的位置信息，确定上一时刻的预测位置； 根据所述编码器当前时刻反馈的位置信息和上一时刻的预测位置，确定当前时刻的预测速度。

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