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龙图腾网获悉因温特奥股份公司申请的专利用于沿着竖井控制无人机的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116547627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180081488.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权用于沿着竖井控制无人机的方法是由拉法埃尔·比奇;克里斯蒂安·史都德设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于沿着竖井控制无人机的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于沿着竖井106控制无人机104的方法，其中，所述竖井106具有至少一个第一竖井壁118和与所述第一竖井壁118邻接的第二竖井壁120，并且，所述无人机104具有用于检测无人机104的周围环境和或飞行状态的传感器件108；210,212；300,302,304、用于控制无人机104的促动装置102和用于操控所述促动装置102的控制设备110。该方法包括以下步骤：在控制设备110中接收已由传感器件108；210,212；300,302,304产生的传感器数据112；通过处理传感器数据112确定无人机104相对于第一竖井壁118和第二竖井壁120的实际距离lx、lx2、ly；并且基于实际距离lx、ly与额定距离l’x、l’y的偏差和无人机104飞到竖井106中的目标位置所经过的额定飞行路线s’z，产生用于操控促动装置102的控制信号128，使得无人机104沿着竖井106飞行。无人机104的实际飞行路线sz通过处理传感器数据112来确定并且控制信号128基于实际飞行路线sz与额定飞行路线s’z的偏差来产生。根据本发明，通过处理传感器数据112来识别竖井106中的门区域204和或高度标记205，并且基于通过处理传感器数据112而识别出的门区域204和或高度标记205来确定实际飞行路线sz。

本发明授权用于沿着竖井控制无人机的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于沿着竖井106控制无人机104的方法，其中，所述竖井106具有至少一个第一竖井壁118和与第一竖井壁118邻接的第二竖井壁120，其中，所述无人机104具有用于检测无人机104的周围环境和或飞行状态的传感器件108,210,212,300,302,304、用于控制无人机104的促动装置102和用于控制所述促动装置102的控制设备110，其中，所述方法包括： 在控制设备110中接收已由传感器件108,210,212,300,302,304产生的传感器数据112； 通过处理传感器数据112确定无人机104相对于第一竖井壁118和第二竖井壁120的实际距离lx、lx2、ly，所述实际距离lx、lx2、ly包括无人机104相对于第一竖井壁118沿第一空间方向x的第一实际距离lx、无人机104相对于第一竖井壁118沿第一空间方向x的附加的第一实际距离lx2和无人机104相对于第二竖井壁120沿与所述第一空间方向x正交的第二空间方向y的第二实际距离ly；和 基于第一实际距离lx与第一额定距离l’x的偏差和第二实际距离ly与第二额定距离l’y的偏差以及无人机104到达在竖井106中的目标位置所要经过的额定飞行路线s’z，产生用于操控促动装置102的控制信号128，使得无人机104沿着竖井106飞行， 其中，通过处理传感器数据112确定无人机104的实际飞行路线sz，并且基于实际飞行路线sz与额定飞行路线s’z的偏差产生控制信号128， 其特征在于， 通过处理传感器数据112来识别竖井106中的门区域204，并且基于通过处理传感器数据112识别出的门区域204来确定实际飞行路线sz。

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