交叉信息核心技术研究院(西安)有限公司;西安深信科创信息技术有限公司袁浩然获国家专利权
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龙图腾网获悉交叉信息核心技术研究院(西安)有限公司;西安深信科创信息技术有限公司申请的专利遮挡判断方法及相关装置、剔除方法、模块、仿真平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116570918B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310788032.1，技术领域涉及：A63F13/53；该发明授权遮挡判断方法及相关装置、剔除方法、模块、仿真平台是由袁浩然;蒋泽锟;刘佳浩;任鹏飞;杨子江;潘余曦设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本遮挡判断方法及相关装置、剔除方法、模块、仿真平台在说明书摘要公布了：本发明属于一种模拟仿真平台中的遮挡计算和判断方法，为了解决目前基于虚幻引擎开发的自动驾驶仿真平台中，采用的遮挡计算和判断方法存在无法剔除动态物体、CPU侧计算消耗大、依赖GPU和需要深度信息的技术问题，提供一种遮挡判断方法及相关装置、剔除方法、模块、仿真平台，先在仿真过程中，通过位于仿真模拟世界的预置传感器持续向外发射多条射线，再获取所有被射线击中物体的被击中次数，最后，对于每个被射线击中物体，根据被击中次数和理论被击中次数的比例，判断被射线击中物体是否被遮挡。大幅降低了计算的复杂度，不用依赖于硬件资源GPU和对深度信息的使用，处理耗时短且判断准确度高，还可以同时处理动态物体和静态物体。
本发明授权遮挡判断方法及相关装置、剔除方法、模块、仿真平台在权利要求书中公布了：1.一种遮挡判断方法，其特征在于，包括以下步骤： 在仿真过程中，通过位于仿真模拟世界的预置传感器持续向外发射多条射线； 获取所有被射线击中物体的被击中次数； 对于每个被射线击中物体，根据被击中次数和理论被击中次数的比例，判断被射线击中物体是否被遮挡：通过下式计算被射线击中物体的被遮挡比例： 其中，为被射线击中物体的被击中次数，为理论被击中次数； 若被射线击中物体的被遮挡比例大于预设值，则判断被射线击中物体被遮挡，否则，判断被射线击中物体未被遮挡；所述理论被击中次数结合射线数目确定； 所述理论被击中次数通过下式得到： 其中，为理论被击中次数，为被射线击中物体包围盒在击中面上的投影面积，为被射线击中物体所在击中面的面积，为射线数目；所述击中面为，以击中被射线击中物体的射线发射方向为法向量的平面。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人交叉信息核心技术研究院(西安)有限公司;西安深信科创信息技术有限公司，其通讯地址为：710077 陕西省西安市高新区天谷八路软件新城云汇谷156号B2座11层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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