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龙图腾网获悉北京思灵机器人科技有限责任公司申请的专利一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310416519.7，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人是由郭大伟;陈兆芃;黎田;王争设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人，其中机器人定位系统包括：定位基准件，定位基准件包括相互垂直的第一基准面、第二基准面和第三基准面，且形成参考坐标系；传感器组件，传感器组件安装于机器人的执行末端且能够随执行末端运动，传感器组件包括第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器，第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器的各发射点的发射线相互平行且与第一基准面的交点不共线，用于对第一基准面进行测距。本发明采用三个测距传感器实现第一基准面和第二基准面分别与执行坐标系之间的位姿关系的确定，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，定位效率高，机器人的作业效率提高。

本发明授权一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位系统，其特征在于，包括： 定位基准件300，所述定位基准件300的参考坐标系与机器人100的目标对象坐标系之间的相对位置固定；所述定位基准件300包括相互垂直的第一基准面301、第二基准面302和第三基准面303，且形成所述参考坐标系； 传感器组件200，所述传感器组件200安装于所述机器人100的执行末端101，所述传感器组件200包括第一测距传感器201、第二测距传感器202和第三测距传感器203，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203的各发射点的发射线相互平行且与所述第一基准面301的交点不共线，用于对所述第一基准面301进行测距；所述传感器组件200能够随所述执行末端101沿第一方向转动90°，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203中的至少两个对所述第二基准面测距； 所述传感器组件200能够随所述执行末端101沿第二方向转动90°，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器201和所述第三测距传感器201中的至少一个对所述第三基准面303测距；或，所述传感器组件200还包括第四测距传感器204，所述第四测距传感器204的发射点的发射线与所述第一测距传感器201的发射点的发射线相垂直，用于对所述第三基准面303进行测距。

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