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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种带有状态量化和输入量化的无人船航迹自适应模糊跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310643509.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种带有状态量化和输入量化的无人船航迹自适应模糊跟踪控制方法是由李伟;马一帆;宁君;董万富;邵年俊设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有状态量化和输入量化的无人船航迹自适应模糊跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种带有状态量化和输入量化的无人船航迹自适应模糊跟踪控制方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立无人船的运动学和动力学模型，基于自适应反步法设计系统控制律；针对控制系统中存在的不确定项，利用模糊逻辑系统进行逼近，设计自适应率以保证控制系统的稳定性；采用均匀量化器分别对控制系统中的状态变量和输入变量进行量化，将量化后的状态反馈信息用于无人船航迹跟踪控制器的设计；通过递归的方法证明闭环控制系统中量化变量和非量化变量之间误差的有界性；基于Lyapunov稳定性理论，在同时考虑状态量化和输入量化的情况下，证明设计的带有状态量化和输入量化的模糊自适应反馈跟踪控制系统的稳定性。

本发明授权一种带有状态量化和输入量化的无人船航迹自适应模糊跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带有状态量化和输入量化的无人船航迹自适应模糊跟踪控制方法，其特征在于，包括： S1、获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立无人船的运动学和动力学模型，基于自适应反步法设计系统控制律； S2、针对控制系统中存在的不确定项，利用模糊逻辑系统进行逼近，设计自适应率以保证控制系统的稳定性； S3、采用均匀量化器分别对控制系统中的状态变量和输入变量进行量化，将量化后的状态反馈信息用于无人船航迹跟踪控制器的设计，包括： S31、针对控制系统中的状态变量x、y、φ、u、y、r以及控制输入τ1、τ2、τ3，使用均匀量化器进行量化，具体量化过程如下： 其中，s＝x、y、φ、u、v、r、τ1、τ2、τ3，i∈z+，χ0表示量化步长且满足Li＝χ，Li+1＝Li+χ，量化误差s-qs满足|s-qs|≤χ； S32、针对设计的控制律和自适应律，对系统中的状态变量、误差面和中间信号进行量化处理，得到： 其中，qη＝[qx,qy,qφ]T，qv＝[qu，qv，qr]T，量化的中间信号为 S33、根据量化后的状态变量、误差面和中间信号，得到量化反馈自适应控制输入为 S4、通过递归的方法证明闭环控制系统中量化变量和非量化变量之间误差的有界性；基于Lyapunov稳定性理论，在同时考虑状态量化和输入量化的情况下，证明设计的带有状态量化和输入量化的模糊自适应反馈跟踪控制系统的稳定性。

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