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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于CT-GSA的手写汉字书写路径生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116597452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310493724.3，技术领域涉及：G06V30/19；该发明授权基于CT-GSA的手写汉字书写路径生成方法及装置是由王进;仲岳灵风;刘华雨;茅译文设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于CT-GSA的手写汉字书写路径生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于CT‑GSA的手写汉字书写路径生成方法及装置，通过手写汉字笔画轮廓采样与约束字典建立，基于约束三角剖分CT的笔画骨架拓补点集求解，完成保留笔画风格的书写路径拓补特征点集求解；对手写汉字几何笔画轮廓进行边界退化，以实现优化，得到可用于笔画路径搜索的骨架拓补点集；对点集中的路径点进行最邻近点排序，在路径搜索过程中建立对应的边界碰撞约束，完成在路径搜索前对笔画骨架拓补点集的预处理；基于图搜索算法GSA对拓补点集进行笔画路径生成，得到最终的保留笔画风格以及拓补特征的适用于机械臂的手写汉字笔画书写路径。本发明能够得到适用于机械臂的保留手写汉字笔画拓补特征的相对平顺的书写路径。

本发明授权基于CT-GSA的手写汉字书写路径生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于CT-GSA的手写汉字书写路径生成方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：基于笔画几何轮廓并进行三角剖分，通过剖分的三角形增加端点，并补入点集，得到拓补特征点集；具体包括以下步骤： 步骤1.1：通过迭代适应点法，将排列好的像素点坐标进行两两连线，按照一定的步长tstep进行分段，通过遍历当前分段的每个像素点P，得到该分段曲线距离弦最大的像素点Pmid和最大距离dmax，如果dmax小于预先给定的距离阈值，则采样两个端点所连直线代替原本的多段折线，如果dmax大于预先给定的距离阈值，则将分段的头尾两点分别与Pmid相连获得两个新的分段，重复上述连线分段操作，最终实现对单个笔画轮廓点集数据进行采样； 步骤1.2：对待剖分图形建立约束字典Dic，基于约束字典Dic求解得到了经过采样后笔画的几何轮廓，约束字典Dic如下： Dic＝[Dvertices＝Tv,Dsegments＝Ts,Dholes＝Th] Tv＝[i,x1,y1,i,x2,y2,…,i,xm,ym] Ts＝[0,1,1,2,2,3,…,m-1,m,m,0] Th＝[0,0] 其中，设当前待剖分笔画的几何轮廓图形点集Dvertices为Tv，边界集Dsegments为Ts，孔洞集Dholes为Th，m表示几何笔画轮廓图形点集的顶点个数，x、y表示顶点坐标，i表示当前的笔画序号，对任意的几何笔画都有约束字典元素Tv，Ts和Th； 步骤1.3：使用Triangle图形库对采样后的几何轮廓进行三角剖分； 步骤1.4：对剖分后的几何轮廓图形进行计算，求解骨架拓补特征点集；具体包括以下步骤： 步骤1.4.1：对三角形分类，首先计算每一个三角形三个边e、e和e的索引距离d1st、d2nd和d3rd，当边的索引距离等于1时e＝1，否则e＝0，计算当前三角形三个边标记的和，如果sume,e,e＝0，则为内嵌三角形，如果为1则是邻接三角形，如果为2则是边界三角形； 步骤1.4.2：针对边界三角形，中线上的两端点加入拓补点集P 步骤1.4.3：针对邻接三角形，将其边界边上索引相邻的两顶点记为T和Tn+1，而另一个点则记为T，将每个三角形与边界边平行的中位线上的两点作为骨架拓补点加入拓补点集P 步骤1.4.4：针对内嵌三角形，其顶点的索引为不相邻的三个点，此处记为T,T,T，将三个边的中点以及三角形的重心作为待选的拓补点加入拓补点集P 步骤2：基于面积阈值，对作为边界的三角形进行边界退化； 步骤3：将拓补特征点作为路径点进行排序，基于路径点间形成的路径段与轮廓边界点集中相邻两点之间的连线，建立边界碰撞约束； 步骤4：结合边界碰撞约束，基于图搜索算法生成笔画书写路径。

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