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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于区域分割的子母多无人平台任务分配与协同规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310516373.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于区域分割的子母多无人平台任务分配与协同规划方法是由宋文杰;刘绩宁;李贺瑞;侯鸣妤;方草青设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于区域分割的子母多无人平台任务分配与协同规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于区域分割的子母多无人平台任务分配与协同规划方法，通过对目标点区域的Voronoi镶嵌，将目标点划分若干个最优区域，适当合并密集部分后分配作为子母车系统工作区域，提高了无人车系统在高负荷环境下的工作效率；采用子母车的形式，母车负责承载货物，并将子车运送到每个区域的停车点；子车负责前往目标点并在目标点完成预定工作，最大限度提升机器人调度执行效率，充分利用机器人续航能力，大大提高了多无人车集群系统的实用性；采用并改进了基于冲突的搜索CBS算法，使算法对大型输入有较好的可扩展性和较高的计算速度，同时避免了无人车之间的碰撞，保证了执行任务时的安全性和可靠性。

本发明授权基于区域分割的子母多无人平台任务分配与协同规划方法在权利要求书中公布了：1.基于区域分割的子母多无人平台任务分配与协同规划方法，其特征在于，包括： 步骤一、计算目标点集P＝{p1,p2,...pn}的Voronoi镶嵌图，其中，pn表示目标点n的位置；将目标点集P划分为m个多边形区域集合，并对其求解集合覆盖问题，得到最简多边形镶嵌集合A′＝{a0,a1,...am}； 步骤二、将镶嵌多边形集合的几何中心集合作为母车的原始停车位置集，通过吸引力优化算法优化得到母车停车位置集；对母车停车位置求解旅行商问题，得到母车的最优行驶路线；对每个母车停车点执行任务分配，得出子车需要负责的目标点集； 步骤三、对母车在每一个停车点之间的行驶路线进行规划以规避障碍，然后分配每一次母车停车后子车需要执行的任务并规划避障路线，包括： 采用A*算法规划母车在每一个停车点之间的避障路线，采用CBS-TA算法分配子车任务并进行路径规划；根据每组子车需执行的任务目标，扩展CBS的高级搜索；在每个高级搜索的节点中添加两项键值：一项描述当前节点是否为根节点，和一项描述当前任务用于低级搜索；CBS-TA算法建立一个搜索森林，在需要时扩展根节点；先检索一个有最优任务分配的根节点，此时不考虑机器人之间可能的冲突；再扩展至其他根节点，同时创建下一个最优任务分配的根节点；计算不考虑其它机器人时，子机器人ai到目标gj所用最短路线的消耗，求得消耗矩阵Ci×j；以此划分解决方案，移除某些分配方案，或强制添加某些解决方案，使得分配方案覆盖整个解决方案空间。

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